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6.6 시나리오 기반 예제

시나리오 기반 예제 절에서는 앞선 튜토리얼에서 소개한 여러 API 기능을 통합한 예제를 제공합니다.

샘플 4는 DRCF_VERSION 2가 필요하며(예: -DDRCF_VERSION=2로 컴파일), 4_minimal_welding_sample.cpp 164번째 줄에서 등록하는 모니터링 콜백의 매개변수는 LPMONITORING_CTRLIO_EX여야 합니다. 샘플 6은 DRCF_VERSION 2로 컴파일됩니다. 기본값인 DRCF_VERSION 3으로 컴파일하려면 6_realtime_control_sample.cpp 405번째 줄에서 등록하는 모니터링 콜백의 매개변수가 LPMONITORING_CTRLIO_EX2여야 합니다. 샘플 5는 기본값인 DRCF_VERSION 3으로 컴파일됩니다. DRCF_VERSION 2로 컴파일하려면 5_minimal_instruction_sample.cpp 390번째 줄에서 등록하는 모니터링 콜백의 매개변수가 LPMONITORING_CTRLIO_EX여야 합니다.

각 시나리오는 모션 제어, DRL 실행, 용접 작업, 실시간 제어(Real-time Control) 같은 여러 기능을 하나의 워크플로로 결합하는 방법을 보여 줍니다.

• 6.6.1 minimal_motion_sample.cpp
• 6.6.2 minimal_rt_monitoring_sample.cpp
• 6.6.3 send_drl_script_sample.cpp
• 6.6.4 minimal_welding_sample.cpp
• 6.6.5 minimal_instruction_sample.cpp
• 6.6.6 realtime_control_sample.cpp