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get_user_cart_coord

이 함수는 지정한 사용자 좌표계(iReqId)의 포즈와 기준 좌표계(Reference Coordinate System)를 가져옵니다. 좌표계의 원점, 자세, 기준 좌표계 같은 상세 정보를 반환합니다.

이 함수는 M2.5 이상 버전에서 사용할 수 있습니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPUSER_COORDINATE get_user_cart_coord(int iReqId) {
    return _get_user_cart_coord(_rbtCtrl, iReqId);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
iReqId	int		가져올 사용자 좌표계의 ID입니다. 앞서 <set_user_cart_coord>로 정의한 유효한 사용자 좌표계여야 합니다.

반환값

값	설명
LPUSER_COORDINATE *	사용자 좌표계 정보를 담은 구조체에 대한 포인터입니다.

참고

이 함수는 컨트롤러가 응답할 때까지 기다립니다.

반환된 포인터는 CDRFLEx 객체 안의 저장 공간을 가리키며, 이 공간은 다른 DRFL 호출과 재연결 때마다 다시 사용됩니다. 다른 DRFL 함수를 호출하기 전에 구조체를 복사해 두세요. 인수가 3개인 ikin은 프로세스 안의 모든 CDRFLEx 객체가 공유하는 저장 공간에 결과를 반환합니다. ikin을 참고하세요. get_user_home을 제외하면 포인터는 NULL이 아닙니다. 실패 여부를 NULL 검사로 판단하지 마세요.

예제

// 새 사용자 좌표계를 정의하고 등록
float pos[6] = {10.0f, 20.0f, 30.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
int coord_id = drfl.set_user_cart_coord(0, pos);

// 좌표계 정보 조회
LPUSER_COORDINATE coord = drfl.get_user_cart_coord(coord_id);

printf("User Coord ID: %d | Origin: (%.2f, %.2f, %.2f)\n",
       coord_id,
       coord->_fTargetPos[0], coord->_fTargetPos[1], coord->_fTargetPos[2]);

이 예제는 사용자 정의 좌표계를 만들고, 좌표계 ID로 저장된 포즈와 기준 좌표계 정보를 가져와 원점 위치를 출력합니다.