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set_mode_tool_analog_input (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 set_mode_tool_analog_input으로 툴(플랜지) 아날로그 입력 채널의 아날로그 입력 모드(전압 또는 전류)를 설정하는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

  • 힘, 압력, 거리 센서처럼 플랜지에 연결된 센서에 맞는 아날로그 입력 모드를 선택합니다.

  • 로봇의 툴 아날로그 설정을 센서의 출력 유형과 맞춥니다.

  • get_tool_analog_input으로 값을 읽기 전에 모드 설정이 올바른지 확인합니다.

참고

  • 이 함수는 플랜지(툴) 아날로그 입력 포트에만 적용됩니다.

예제: 툴 아날로그 입력 채널 설정

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 툴(플랜지) 아날로그 센서 연결

// 1) 툴 아날로그 입력 CH1을 전류 모드(4–20 mA)로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(1, GPIO_ANALOG_TYPE_CURRENT);
printf("[Tool Analog IN CH1] Mode set to CURRENT\n");

// 2) 툴 아날로그 입력 CH2를 전압 모드(0–10 V)로 설정
drfl.set_mode_tool_analog_input(2, GPIO_ANALOG_TYPE_VOLTAGE);
printf("[Tool Analog IN CH2] Mode set to VOLTAGE\n");

팁

  • 연결된 센서의 출력 신호 유형이 선택한 모드와 맞는지 확인하세요.

  • 전류 모드에서는 외부 루프 전원과 배선 극성을 확인하세요.

  • 값이 불안정하면 툴 커넥터의 접지와 케이블 차폐를 확인하세요.

  • 전원을 껐다 켜거나 컨트롤러를 리셋한 후에는 항상 아날로그 입력 모드를 다시 확인하세요.