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SAFETY_CONFIGURATION_EX2

컨트롤러의 현재 안전 설정 스냅샷(DRCF v2 경로)을 담는 구조체입니다. SAFETY_CONFIGURATION_EX와 비교하면 CONFIG_SAFETY_IO_OP(운전 옵션)를 사용하고, 사용자 좌표계 목록을 100개로 늘렸습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iDataVersion	unsigned int		데이터 버전
4	_tJointRange	CONFIG_JOINT_RANGE		조인트 공간(Joint Space) 범위(일반/감속)
148	_tGeneralRange	CONFIG_GENERAL_RANGE		힘/파워/속도/운동량 제한
180	_fCollisionSensitivity	float		충돌 민감도(Collision Sensitivity)
184	_tSafetyFunc	CONFIG_SAFETY_FUNCTION		안전 기능 맵(SF05–SF17)
201	_tTool	CONFIG_TOOL_SYMBOL		툴 이름 및 데이터
273	_tTcp	CONFIG_TCP_SYMBOL		TCP 이름 및 데이터
329	_tInstallPose	CONFIG_INSTALL_POSE		설치 포즈(기울기/회전)
337	_tSafetyIO	CONFIG_SAFETY_IO_OP		운전 옵션이 포함된 안전 I/O(2×16 맵 + 플래그)
403	_tSafetySpaceVF	CONFIG_VIRTUAL_FENCE		동작 공간(가상 울타리, Virtual Fence)
515	_tSafetySpaceSZ	CONFIG_SAFE_ZONE		안전 구역(Safety Zone)
572	_tSafetySpaceESZ	ENABLE_SAFE_ZONE		안전 구역 활성화
575	_tSafetySpacePZ	CONFIG_PROTECTED_ZONE		보호 구역
1605	_tSafetySpaceCM	CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE		충돌 감지 해제 구역
3015	_tSafetySpaceTO	CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE		툴 방향 제한 구역
4205	_tSafetySpaceTS	CONFIG_TOOL_SHAPE		툴 형상
4720	_tConfigNudge	CONFIG_NUDGE		넛지 설정
4729	_tCockPit	CONFIG_COCKPIT_EX		콕핏 설정
4733	_tIdleOff	CONFIG_IDLE_OFF		자동 서보 오프 설정
4738	_tConfigTCP	CONFIG_TCP_LIST		TCP 목록 설정
7542	_tConfigTool	CONFIG_TOOL_LIST		툴 목록 설정
11146	_tConfigToolShape	CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST		툴 형상 목록 설정
38500	_szActiveTcp	char[32]		활성 TCP 이름
38532	_szActiveTool	char[32]		활성 툴 이름
38564	_szActiveToolShape	char[32]		활성 툴 형상 이름
38596	_tModbusList	MODBUS_DATA_LIST		Modbus 목록
45698	_tWorld2BaseRelation	CONFIG_WORLD_COORDINATE		월드 좌표계 설정
45723	m_CwsSpeedRatio	float		CWS 속도 비율
45727	m_IoSpeedRatio	float		IO 속도 비율
45731	_iSafetyZoneCount	int		안전 구역 개수
45735	_tSafetyZone[20]	CONFIG_SAFETY_ZONE		안전 구역 배열(최대 20개)
53835	_iUserCoordCount	int		사용자 좌표계 개수
53839	_tUserCoordinates[100]	CONFIG_USER_COORDINATE_EX		사용자 좌표계 배열(최대 100개)
56439	_tConfigurableIO	CONFIG_CONFIGURABLE_IO		설정 가능 IO 구성

전체 크기: 56,471바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_CONFIGURATION_EX2
{
    unsigned int _iDataVersion;
    CONFIG_JOINT_RANGE _tJointRange;
    CONFIG_GENERAL_RANGE _tGeneralRange;
    float _fCollisionSensitivity;
    CONFIG_SAFETY_FUNCTION _tSafetyFunc;
    CONFIG_TOOL_SYMBOL _tTool;
    CONFIG_TCP_SYMBOL _tTcp;
    CONFIG_INSTALL_POSE _tInstallPose;
    CONFIG_SAFETY_IO_OP _tSafetyIO;    // 운용 옵션 변형
    //CONFIG_SAFETY_IO_EX _tSafetyIO;  // (여기서는 사용하지 않음)

    CONFIG_VIRTUAL_FENCE _tSafetySpaceVF;
    CONFIG_SAFE_ZONE _tSafetySpaceSZ;
    ENABLE_SAFE_ZONE _tSafetySpaceESZ;
    CONFIG_PROTECTED_ZONE _tSafetySpacePZ;
    CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE _tSafetySpaceCM;
    CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE _tSafetySpaceTO;
    CONFIG_TOOL_SHAPE _tSafetySpaceTS;

    CONFIG_NUDGE _tConfigNudge;
    CONFIG_COCKPIT_EX _tCockPit;
    CONFIG_IDLE_OFF _tIdleOff;
    CONFIG_TCP_LIST _tConfigTCP;
    CONFIG_TOOL_LIST _tConfigTool;
    CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST _tConfigToolShape;

    char _szActiveTcp[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char _szActiveTool[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char _szActiveToolShape[MAX_SYMBOL_SIZE];

    MODBUS_DATA_LIST _tModbusList;
    CONFIG_WORLD_COORDINATE _tWorld2BaseRelation;
    float m_CwsSpeedRatio;
    float m_IoSpeedRatio;

    int _iSafetyZoneCount;
    CONFIG_SAFETY_ZONE _tSafetyZone[20];

    int _iUserCoordCount;
    CONFIG_USER_COORDINATE_EX _tUserCoordinates[100];

    CONFIG_CONFIGURABLE_IO _tConfigurableIO;

} SAFETY_CONFIGURATION_EX2, *LPSAFETY_CONFIGURATION_EX2;