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set_ref_coord (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 set_ref_coord를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 컨트롤러의 기준 좌표계(Reference Coordinate System)를 설정합니다.

BASE, TOOL, USER 좌표계에서 조그하거나 위치를 읽으려면 해당 좌표계를 각 함수에 직접 전달하세요. jog와 모션 함수는 eMoveReference를, get_current_posx는 eCoodType을 받습니다.

일반적인 사용법

• 컨트롤러 기준 좌표계를 BASE, TOOL 또는 USER 좌표계로 설정합니다.

• 교시나 캘리브레이션을 하기 전에 사용자 정의 좌표계를 선택합니다.

• 여러 좌표계를 사용하는 교시 작업에서 좌표계 정렬을 검증합니다.

참고

• 조그 함수와 모션 함수는 자체 eMoveReference 인수를 사용하며, set_ref_coord는 이 인수를 바꾸지 않습니다.

예제: 정밀한 엔드 이펙터 교시를 위해 TOOL 좌표계로 전환

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

// 1) 컨트롤러 기준 좌표계를 TOOL로 설정
if (drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_TOOL))
    printf("[Frame] Reference coordinate set to TOOL frame.\n");
else
    printf("[Frame] Failed to set reference coordinate.\n");

// 2) TOOL 좌표계 기준 현재 TCP 위치 표시
LPROBOT_TASK_POSE pPose = drfl.get_current_posx(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
printf("[TOOL Frame Position]\n");
printf("X: %.1f  Y: %.1f  Z: %.1f\n", pPose->_fTargetPos[0], pPose->_fTargetPos[1], pPose->_fTargetPos[2]);

// 3) 작업이 끝나면 BASE 좌표계로 다시 전환
drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_BASE);
printf("[Frame] Reference coordinate reverted to BASE frame.\n");

팁

• get_current_posx와 함께 사용해 포즈 일관성을 확인하세요.

• 복잡한 캘리브레이션에서는 좌표계를 전환하며 툴 좌표계와 사용자 좌표계의 정확도를 검증할 수 있습니다.