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3. 모드

이 장에서는 API의 여러 운용 모드(Operation Mode)와 각 모드가 로봇 컨트롤러와 상호 작용하는 방식을 설명합니다. 각 모드는 모션 실행, 교시, 자동화, 실시간 제어(Real-time Control)를 위한 서로 다른 환경을 제공합니다.