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get_tcp (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 get_tcp로 현재 활성화된 TCP(툴 중심점)의 심볼 이름을 가져오는 방법을 설명합니다.

활성 TCP는 직선 이동, 힘 제어(Force Control), 작업 공간(Task Space) 계산에 사용하는 기준 위치/자세를 결정합니다. 자동화 작업 흐름에서 올바른 작업 지점을 사용하고 있는지 확인하려면 이 값을 검증하는 것이 중요합니다.

일반적인 사용법

  • 자동 모드 모션 전에 올바른 TCP가 선택되었는지 확인합니다.

  • 생산 환경에서 추적성을 위해 TCP 사용 내역을 로그로 남깁니다.

  • 예상하지 못한 TCP 활성화로 생긴 정렬 오류를 디버그합니다.

  • 여러 툴을 쓰는 애플리케이션에서 레시피 설정을 검증합니다.

참고

  • TCP를 명시적으로 설정하지 않으면 기본 TCP가 사용될 수 있습니다.

  • TCP가 여러 개 필요한 애플리케이션에서는 set_tcp와 함께 사용하세요.

예제: 작업 시작 전 활성 TCP 확인하기

// 현재 활성 TCP 조회
std::string activeTcp = drfl.get_tcp();
printf("Active TCP: %s\n", activeTcp.c_str());

// 다음 레시피에 필요한 TCP인지 확인
if (activeTcp != "TCP_GRIPPER_CENTER") {
    printf("Warning: Unexpected TCP is active.\n");
}

이 예제에서는 활성 TCP를 가져와 기대값과 비교해, 잘못된 자동 동작을 막습니다.

팁

  • 디버깅이 쉽도록 프로그램 시작 시 활성 TCP를 출력하세요.

  • 팔레타이징이나 조립처럼 TCP를 여러 개 쓰는 작업에 유용합니다.

  • get_tool()과 함께 사용해 엔드 이펙터 구성 전체를 확인하세요.