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set_user_home

이 함수는 컨트롤러에 로봇의 사용자 정의 홈 위치를 설정합니다. 설정한 위치는 move_home을 MOVE_HOME_USER 매개변수로 호출해 홈 이동의 목표로 사용할 수 있습니다.

공장 출하 홈 위치와 다른 사용자 정의 초기 포즈를 정해 안전한 시작, 캘리브레이션, 작업 영역 진입 시퀀스에 사용할 때 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool set_user_home() {
    return _set_user_home(_rbtCtrl);
};

주의

실제 로봇에서는 서보 오프 상태, 초기화 중, 또는 로봇이 정지한 수동 모드에서만 호출을 받아들입니다. 그 밖의 경우에는 false를 반환하고, 알람을 보고하고, 모션을 급정지(Quick Stop)로 멈추고, 실행 중인 프로그램을 정지합니다.

매개변수
없음

반환값

값	설명
0	호출이 거부되었습니다.
1	거부 응답을 받지 않았습니다. true를 반환해도 설정이 적용되었다는 뜻은 아닙니다.

예제

// (1) 현재 위치를 사용자 홈으로 정의
drfl.set_user_home();

// (2) 로봇을 사용자 정의 홈 위치로 이동
drfl.move_home(MOVE_HOME_USER, (unsigned char)1);

이 예제에서는 현재 로봇 포즈를 사용자 홈 위치로 저장합니다. 그런 다음 홈 이동 시퀀스에서 MOVE_HOME_USER 플래그로 저장한 포즈로 돌아가는 모션 명령을 실행합니다.