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disconnect_rt_control

이 함수는 로봇 컨트롤러와 맺은 UDP 실시간 제어(Real-time Control) 세션을 종료합니다. RT 통신 채널을 안전하게 닫고 내부 RT 설정을 모두 초기화합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool disconnect_rt_control() {
    return _disconnect_rt_control(_rbtCtrlUDP);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
1	연결 해제 요청을 보냈거나 RT 채널이 열려 있지 않았습니다. 반환값 1은 컨트롤러가 세션을 종료했다는 뜻이 아닙니다.
0	열린 RT 채널로 연결 해제 요청을 보내지 못했습니다. 어느 경우든 함수는 RT 채널을 닫습니다.

주의

같은 프로세스에서는 RT 채널을 다시 연결할 수 없습니다. disconnect_rt_control 이후에는 connect_rt_control이 0을 반환하고 Already connected를 출력합니다. RT 채널을 다시 연결하려면 애플리케이션을 재시작하세요.

참고

• 연결을 해제하면 모든 RT 설정과 내부 핸들이 자동으로 초기화됩니다.

• 깔끔하게 종료하려면 stop_rt_control을 호출한 뒤에 사용하는 것을 권장합니다.

예제

drfl.connect_rt_control("192.168.137.100", 12347);
drfl.start_rt_control();

// 스트리밍을 중지하고 UDP 채널 닫기
drfl.stop_rt_control();
drfl.disconnect_rt_control();

이 예제는 활성 UDP RT 제어 세션을 안전하게 닫고 실시간 스트리밍에 사용한 내부 설정을 초기화합니다.

팁

• 연결을 해제하기 전에 반드시 RT 스트리밍을 정지해야 합니다.

• 세션당 한 번만 사용하세요. 핸들이 아직 활성 상태이면 소멸자도 핸들을 해제합니다.