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disable_alter_motion (수동 모드)

이 절에서는 수동 경로 조정을 마친 후 disable_alter_motion으로 경로 수정(Alter Motion) 모드를 안전하게 종료하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 일반 모션 제어를 복원하고 사용자 스레드가 더 이상 경로를 수정하지 못하게 합니다.

일반적인 사용법

• 터치업이나 캘리브레이션을 마치면 비활성화하세요.

• 정렬 후 작업자의 실수 입력으로 로봇 포즈가 바뀌는 것을 막습니다.

• 새 사용자 좌표계나 TCP 위치를 기록하기 전에 자주 호출합니다.

참고

• 수정 입력을 즉시 비활성화합니다.

• 조그나 자동 모드로 돌아가기 전에 호출해야 합니다.

예제: 수동 보정 후 경로 수정 모드 안전하게 종료

// 수동 미세 조정을 마친 후
printf("Finishing manual trim process...\n");

drfl.disable_alter_motion();

printf("Alter motion disabled. Robot control returned to normal state.\n");

팁

• 좌표계를 바꾸거나 포즈 데이터를 저장하기 전에 항상 비활성화하세요.

• 경로 수정 모드가 활성화된 채로 남아 있으면 이후 프로그램 명령에 방해가 될 수 있습니다.