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set_robot_speed_mode (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 set_robot_speed_mode를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇의 속도 모드를 정상 또는 감속으로 설정해 허용되는 최대 속도를 제어합니다. 주로 교시 중 작업자가 로봇 가까이에 있을 때 안전한 모션 속도를 유지하기 위해 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 수동 교시나 핸드가이딩 작업 중에는 감속 모드(안전 속도 제한)로 전환합니다.

  • 교시를 마친 뒤 더 빠르게 검증하거나 재생하려면 정상 속도 모드로 설정합니다.

  • 안전 구역(Safety Zone)에 들어가거나 위치를 미세 조정할 때 감속을 동적으로 적용합니다.

  • get_robot_speed_mode와 함께 사용해 현재 속도 상태를 확인합니다.

참고

  • 수동 모드에서 안전 센서가 활성화되면 감속이 자동으로 적용됩니다.

  • 시스템 수준의 안전 설정에 따라 속도 모드 전환이 제한될 수 있습니다.

예제: 교시 중 감속 모드와 정상 속도 모드 전환하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

printf("[Speed] Setting Reduced Speed Mode for safe teaching...\n");
if (drfl.set_robot_speed_mode(SPEED_REDUCED_MODE))
    printf("[Speed] Reduced speed mode activated.\n");
else
    printf("[Speed] Failed to set reduced speed mode.\n");

// 느린 수동 모션 시뮬레이션
float qTarget[6] = {0, -30, 90, 0, 90, 0};
drfl.movej(qTarget, 20, 20);
this_thread::sleep_for(chrono::seconds(2));

printf("[Speed] Switching to Normal Speed Mode for playback test...\n");
drfl.set_robot_speed_mode(SPEED_NORMAL_MODE);

팁

  • 작업자가 로봇의 협동 작업 구역 안에 있을 때는 반드시 감속 모드를 사용해야 합니다.

  • 속도를 전환하기 전에 get_robot_system과 함께 사용해 로봇이 실제 하드웨어 모드인지 확인하세요.

  • 자동 속도 복구 로직을 구현할 때는 위험한 가속을 막기 위해 모드 전환을 기록하세요.

  • 외부 안전 장치(라이트 커튼, 스캐너)가 감속 모드 변경을 올바르게 적용하는지 확인하세요.