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get_workpiece_weight

페이로드 측정을 시작하고, 마지막 reset_workpiece_weight를 기준으로 측정한 작업물 무게를 kg 단위로 반환합니다. set_workpiece_weight로 설정한 값은 반환하지 않습니다. 로봇 암은 STANDBY 상태이고 서보 온이어야 합니다. 가상 로봇에서는 0을 반환합니다. 측정이 거부되거나 전송되지 않은 경우에도 0을 반환하므로, 반환값 0만으로는 실패와 무게 0을 구분할 수 없습니다.

반환값은 전체 페이로드 중 작업물 부분(툴 무게 제외)입니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

float get_workpiece_weight() {
    return _get_workpiece_weight(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
float	측정한 작업물 무게(kg)

주의

호출하기 전에 서보가 켜져 있고 로봇 암이 정지해 있는지 확인하세요.

측정이 끝나면 이 함수는 stop(STOP_TYPE_SLOW)과 같은 느린 정지를 보내므로, 진행 중인 모션이 멈춥니다.

예제

// 현재 작업물 무게 측정
float weight = drfl.get_workpiece_weight();

// 측정한 무게 값 출력
printf("Current workpiece weight: %.3f kg\n", weight);

이 예제는 현재 작업물 무게를 측정하고, 확인이나 모니터링을 위해 그 값을 콘솔에 출력합니다.