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move_home (자동 모드)
이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 move_home으로 각 조인트를 기계적 기준 위치로 되돌리는 로봇의 원점 복귀(Homing) 시퀀스를 실행하는 방법을 설명합니다.
수동 이동, 전원 재투입, 안전 이벤트 후에 축이 틀어졌거나 기준을 잃었거나 재캘리브레이션이 필요하면 원점 복귀가 꼭 필요합니다.
일반적인 사용법
오류나 재시작 후 모든 로봇 조인트를 기계적 기준 위치로 복원합니다.
로봇이 위치 틀어짐을 감지했거나 원점 복귀가 필요할 때 축을 다시 정렬합니다.
자동 작업을 실행하기 전에 신뢰할 수 있고 일관된 시작 포즈를 확보합니다.
시스템 초기화 시퀀스의 일부로 원점 복귀를 합니다.
참고
MOVE_HOME_MECHANIC은 표준 원점 복귀에 쓰는 일반적인 모드입니다.두 번째 인수(
bRun)로 원점 복귀 모션을 실행(1)할지 정지(0)할지 정합니다.원점 복귀가 끝나면 새 이동 명령을 내리기 전에 mwait를 호출해 완료를 확인할 수 있습니다.
예제: 전체 원점 복귀 시퀀스 실행하기
// 1) 기본 원점 복귀 시퀀스 실행(기계적 기준)
if (!drfl.move_home(MOVE_HOME_MECHANIC, 1)) {
printf("Failed to start homing sequence.\n");
return -1;
}
printf("Homing sequence started.\n");
// 2) 원점 복귀 동작이 끝날 때까지 대기
drfl.mwait();
printf("Homing completed.\n");
이 예제에서는 로봇이 기계식 원점 복귀 시퀀스를 실행해 모든 축을 다시 정렬합니다. 모션이 시작된 뒤 mwait()로 로봇이 원점 복귀를 마칠 때까지 기다린 다음 다음 단계로 넘어갑니다.
팁
전원을 다시 켠 뒤나 로봇이 마스터링/원점 복귀가 필요하다고 알릴 때는 항상 원점 복귀를 하세요.
일관된 시작 조건을 보장하려면 시스템 초기화의 일부로 원점 복귀를 하세요.
필요하면
bRun = 0옵션으로 진행 중인 원점 복귀 시퀀스를 정지할 수 있습니다.get_user_home이나 다른 위치 결정 명령과 함께 사용해 원점 복귀 후의 안전한 복구 모션을 정의하세요.