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ROBOT_MONITORING_TASK

로봇의 실시간 작업 공간(Task Space) 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 툴 좌표계와 플랜지 좌표계의 실제값과 목표값, 작업 공간 오차, 역기구학 관절 형상(Solution Space) 번호, 자세를 나타내는 3×3 회전 행렬(Rotation Matrix)을 포함합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_fActualPos	float[2][6]		실제 위치 값(0: 툴, 1: 플랜지)
48	_fActualVel	float[6]		실제 작업 공간 속도 값입니다.
72	_fActualErr	float[6]		작업 공간 위치/자세 오차입니다.
96	_fTargetPos	float[6]		작업 공간 좌표 기준 목표 위치입니다.
120	_fTargetVel	float[6]		작업 공간 좌표 기준 목표 속도입니다.
144	_iSolutionSpace	unsigned char	0 ~ 255	역기구학(Inverse Kinematics) 관절 형상 번호입니다.
145	_fRotationMatrix	float[3][3]		툴 자세를 나타내는 회전 행렬(3×3)입니다.

전체 크기: 181바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_TASK
{
    float         _fActualPos[2][NUMBER_OF_JOINT];  /* 실제 위치 값(0: tool, 1: flange) */
    float         _fActualVel[NUMBER_OF_JOINT];     /* 실제 속도 값 */
    float         _fActualErr[NUMBER_OF_JOINT];     /* 작업 공간 오차 */
    float         _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];     /* 목표 위치 */
    float         _fTargetVel[NUMBER_OF_JOINT];     /* 목표 속도 */
    unsigned char _iSolutionSpace;                  /* 관절 형상 인덱스 */
    float         _fRotationMatrix[3][3];           /* 회전 행렬(3x3) */
} ROBOT_MONITORING_TASK, *LPROBOT_MONITORING_TASK;