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get_current_posx (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_current_posx를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 3.1 공통에 정의되어 있지만, 교시 모드에서 직교 좌표로 로봇의 실시간 TCP 위치를 모니터링하는 데 꼭 필요합니다.

일반적인 사용법

  • 조그하거나 수동으로 움직이는 동안 현재 툴 중심점(TCP) 포즈를 표시하거나 기록합니다.

  • 선택한 기준 좌표계에서 로봇 위치를 읽어 교시 중 정렬을 확인합니다.

  • 현재 TCP 좌표를 목표 좌표나 저장한 사용자 좌표계와 비교합니다.

참고

  • 좌표 기준(예: BASE, TOOL, WORLD)은 데이터를 가져올 때 사용한 매개변수에 따라 정해집니다.

  • 티치펜던트나 사용자 GUI 애플리케이션의 화면 피드백에 유용합니다.

예제: 수동 조그 중 TCP 포즈 표시

// 연결, 수동 모드, 서보 온이 설정되었다고 가정합니다.

// +X 방향으로 짧게 조그
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_X, MOVE_REFERENCE_BASE, 10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);
drfl.mwait();

// BASE 좌표계 기준 현재 TCP 포즈 조회
LPROBOT_TASK_POSE pCur = drfl.get_current_posx(COORDINATE_SYSTEM_BASE);

printf("[Current TCP Position - BASE]\n");
printf("X: %.2f, Y: %.2f, Z: %.2f | Rx: %.2f, Ry: %.2f, Rz: %.2f\n",
       pCur->_fTargetPos[0], pCur->_fTargetPos[1], pCur->_fTargetPos[2],
       pCur->_fTargetPos[3], pCur->_fTargetPos[4], pCur->_fTargetPos[5]);

팁

  • 조그나 수동 이동 후 정밀한 위치를 확인할 때 이 함수를 사용하세요.

  • 좌표계 사이의 위치를 비교하려면 coord_transform과 함께 사용하세요.

  • 교시 인터페이스에서는 매끄러운 위치 피드백을 위해 get_current_posx()를 주기적으로(예: 10–20 Hz) 호출하세요.