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MONITORING_DATA

로봇 모니터링 정보 전체를 모아 담는 구조체입니다. 제어 관련 데이터(상태, 조인트, 작업, 토크)와 기타 I/O 데이터(시각, I/O, 브레이크, 버튼, 전류, 온도)를 합친 것으로, 로봇 컨트롤러에서 받는 최상위 모니터링 패킷입니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_tCtrl

MONITORING_CONTROL

제어 관련 모니터링 데이터(상태, 조인트, 작업, 토크)

423

_tMisc

MONITORING_MISC

기타 데이터(시각, I/O, 브레이크, 버튼, 전류, 온도)

전체 크기: 517바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_DATA
{
    MONITORING_CONTROL          _tCtrl;
    /* 기타 */
    MONITORING_MISC             _tMisc;

} MONITORING_DATA, *LPMONITORING_DATA;

참고

  • _tCtrl은 MONITORING_CONTROL에 해당하며, 로봇 상태, 조인트, 작업, 토크 정보를 담습니다.

  • _tMisc는 MONITORING_MISC에 해당하며, 컨트롤러 I/O와 온도 데이터를 담습니다.

  • 두 필드가 함께 컨트롤러가 주기적으로 갱신하는 전체 로봇 모니터링 패킷을 이룹니다.