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get_current_solution_space

이 함수는 로봇의 포즈 정보를 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

unsigned char get_current_solution_space() {
    return _get_current_solution_space(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
unsigned char (0~7)	로봇의 현재 관절 형상(Solution Space)을 나타내는 번호입니다. 로봇이 현재 엔드 이펙터 위치를 유지하는 데 사용하는 조인트 형상을 나타냅니다. 역기구학(Inverse Kinematics) 해는 여러 개일 수 있으며, 이 값은 그중 어느 것인지를 나타냅니다.

참고

이 함수는 컨트롤러가 응답할 때까지 기다립니다.

예제

unsigned char iSolutionSpace = drfl.get_current_solution_space();
// 로봇이 현재 포즈를 유지하면 이동(MoveJ)
float point[6] = { 10, 10, 10, 10, 10, 10 };
drfl.movejx(point, iSolutionSpace, 30, 30);

이 예제는 로봇의 현재 관절 형상 번호를 가져와 movejx()의 인수로 사용합니다. 이렇게 하면 이어지는 모션에서도 로봇이 같은 역기구학 자세(엘보 업/다운, 손목 플립 등)를 유지합니다. 관절 형상은 보통 0~7 범위이며, 각각 고유한 로봇 조인트 형상에 해당합니다.