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set_user_home (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 set_user_home으로 로봇의 현재 포즈를 사용자 정의 홈 위치로 저장하는 방법을 설명합니다.

저장한 사용자 홈은 나중에 move_home을 MOVE_HOME_USER 모드로 호출해 다시 불러올 수 있습니다. 사용자별 시작 포즈, 캘리브레이션 지점, 안전한 후퇴 위치로 활용할 수 있습니다.

일반적인 사용법

• 자동화 작업이나 작업대 구성에 맞는 사용자 홈 위치를 정의합니다.

• 수동 교시나 캘리브레이션 후 반복해서 사용할 기준 포즈를 설정합니다.

• 작업이 끝났을 때 돌아갈 안전한 기준 위치를 정합니다.

• 제품 종류나 지그 위치에 따라 사용자 홈을 동적으로 다시 설정합니다.

참고

• 저장한 홈 위치는 덮어쓰거나 초기화할 때까지 컨트롤러 메모리에 유지됩니다.

• 매개변수는 없습니다. 이 함수는 현재 로봇의 조인트 위치를 저장합니다.

예제: 현재 포즈를 사용자 홈으로 저장하고 다시 돌아오기

// 1) 로봇의 현재 조인트 위치를 사용자 홈으로 저장
if (!drfl.set_user_home()) {
    printf("Failed to set user home.\n");
    return -1;
}

printf("User home position saved.\n");

// 2) 새로 저장한 사용자 홈 위치로 이동
if (!drfl.move_home(MOVE_HOME_USER, 1)) {
    printf("Failed to move to user home position.\n");
    return -1;
}

printf("Robot is moving to user home.\n");

이 예제에서는 로봇이 현재 포즈를 사용자 정의 홈으로 저장한 다음, 곧바로 MOVE_HOME_USER로 그 포즈로 돌아가는 모션을 실행합니다.

팁

• 작업마다 맞춤형 접근 위치나 후퇴 위치를 만들 때 유용합니다.

• 작업자나 작업 흐름마다 다른 홈 포즈가 필요할 때 적합합니다.

• get_user_home과 함께 사용해 저장한 포즈를 확인하세요.

• 캘리브레이션이나 지그 정렬 후에 사용자 홈을 저장하면 실행할 때마다 일관성을 유지할 수 있습니다.