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READ_CTRLIO_INPUT

로봇 컨트롤러의 실시간 입력 데이터를 담는 구조체입니다. 디지털 입력, 아날로그 입력, 스위치, 안전 입력, 엔코더, 엔코더 원시 데이터 신호를 포함하며, 로봇 운전과 진단에 필요한 여러 입력 신호를 모아 둡니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	비고
0	`_iActualDI`	`unsigned char[NUM_DIGITAL]`	디지털 입력(16채널)
16	`_fActualAI`	`float[NUM_ANALOG]`	아날로그 입력(2채널, 수치)
24	`_iActualSW`	`unsigned char[NUM_SWITCH]`	스위치 입력(3채널)
27	`_iActualSI`	`unsigned char[NUM_SAFETY_IN]`	안전 입력(2채널)
29	`_iActualEI`	`unsigned char[NUM_ENCORDER]`	엔코더 입력(2채널, 켜짐/꺼짐)
31	`_iAcutualED`	`unsigned int[NUM_ENCORDER]`	엔코더 원시 데이터(2채널, 수치)

전체 크기: 39바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _READ_CTRLIO_INPUT
{
    unsigned char _iActualDI[NUM_DIGITAL];  /* 디지털 입력 데이터(16) */
    float         _fActualAI[NUM_ANALOG];   /* 아날로그 입력 데이터(2) */
    unsigned char _iActualSW[NUM_SWITCH];   /* 스위치 입력 데이터(3) */
    unsigned char _iActualSI[NUM_SAFETY_IN];/* 안전 입력 데이터(2) */
    unsigned char _iActualEI[NUM_ENCORDER]; /* 엔코더 입력 데이터(2) */
    unsigned int  _iAcutualED[NUM_ENCORDER];/* 엔코더 원시 데이터(2) */
} READ_CTRLIO_INPUT, *LPREAD_CTRLIO_INPUT;