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ROBOT_CONTROL

이 열거형은 로봇 컨트롤러의 운용 상태를 전환하거나 변경하는 명령을 지정하며, 다음과 같이 정의됩니다.

값	상수 이름	설명
0	CONTROL_INIT_CONFIG	상태를 STATE_NOT_READY에서 STATE_INITIALIZING으로 전환합니다. T/P 애플리케이션만 이 기능을 실행합니다.
1	CONTROL_ENABLE_OPERATION	상태를 STATE_INITIALIZING에서 STATE_STANDBY로 전환합니다. T/P 애플리케이션만 이 기능을 실행합니다.
2	CONTROL_RESET_SAFET_STOP	상태를 STATE_SAFE_STOP에서 STATE_STANDBY로 전환합니다. 자동 모드에서는 프로그램 재시작을 설정할 수 있습니다.
2	CONTROL_RESET_SAFE_STOP	상태를 STATE_SAFE_STOP에서 STATE_STANDBY로 전환합니다. 자동 모드에서는 프로그램 재시작을 설정할 수 있습니다. (CONTROL_RESET_SAFET_STOP의 별칭)
3	CONTROL_RESET_SAFET_OFF	상태를 STATE_SAFE_OFF에서 STATE_STANDBY로 전환합니다.
3	CONTROL_RESET_SAFE_OFF	상태를 STATE_SAFE_OFF에서 STATE_STANDBY로 전환합니다. (CONTROL_RESET_SAFET_OFF의 별칭)
3	CONTROL_SERVO_ON	CONTROL_RESET_SAFET_OFF의 별칭입니다. 이전 펌웨어의 서보 온 제어와의 하위 호환성을 위해 내부에서 사용합니다.
4	CONTROL_RECOVERY_SAFE_STOP	소프트웨어로 상태를 STATE_SAFE_STOP2에서 STATE_RECOVERY로 전환합니다.
5	CONTROL_RECOVERY_SAFE_OFF	소프트웨어로 상태를 STATE_SAFE_OFF2에서 STATE_RECOVERY로 전환합니다.
6	CONTROL_RECOVERY_BACKDRIVE	하드웨어로 상태를 STATE_SAFE_OFF2에서 STATE_RECOVERY로 전환합니다. 이후에는 상태를 STATE_STANDBY로 바꿀 수 없으며, 로봇 컨트롤러의 전원을 껐다가 다시 켜야 합니다.
7	CONTROL_RESET_RECOVERY	상태를 STATE_RECOVERY에서 STATE_STANDBY로 전환합니다.
8	CONTROL_LAST	ROBOT_CONTROL 열거형의 내부 끝 표시입니다. 실제 제어 명령을 나타내지 않으며, 이 열거형에서 유효한 상수의 총수를 정의합니다. 내부에서 배열 크기 정의와 경계 검사에 사용합니다.

정의 위치: DRFC.h

// 로봇 제어 열거형 값
typedef enum {
    CONTROL_INIT_CONFIG,
    CONTROL_ENABLE_OPERATION,
    CONTROL_RESET_SAFET_STOP,
    CONTROL_RESET_SAFE_STOP = CONTROL_RESET_SAFET_STOP,
    CONTROL_RESET_SAFET_OFF,
    CONTROL_RESET_SAFE_OFF = CONTROL_RESET_SAFET_OFF,
    CONTROL_SERVO_ON = CONTROL_RESET_SAFET_OFF,
    CONTROL_RECOVERY_SAFE_STOP,
    CONTROL_RECOVERY_SAFE_OFF,
    CONTROL_RECOVERY_BACKDRIVE,
    CONTROL_RESET_RECOVERY,
    CONTROL_LAST
} ROBOT_CONTROL;