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get_tool (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 get_tool로 현재 활성화된 툴을 확인하는 방법을 설명합니다. 활성 툴이 로봇의 페이로드, 무게 중심, 동역학을 결정하므로, 자동화 작업 흐름에서 이 값을 확인하는 것이 유용합니다.

이 함수는 앞서 set_tool로 활성화한 툴의 심볼 이름을 반환합니다.

일반적인 사용법

  • 자동 모드 시퀀스를 시작하기 전에 올바른 툴이 선택되었는지 확인합니다.

  • 생산 추적성을 위해 툴 정보를 로그로 남깁니다.

  • 레시피 기반 애플리케이션이 의도한 툴을 활성화하는지 확인합니다.

  • 예상하지 못한 힘 제어(Force Control) 동작이나 페이로드 동작을 디버그합니다.

참고

  • 툴을 명시적으로 설정하지 않으면 컨트롤러의 기본 툴이 사용됩니다.

  • 여러 툴을 쓰는 자동화 환경에서는 set_tool()과 함께 사용하세요.

예제: 자동 운전 전 활성 툴 확인하기

// 활성 툴 이름 조회
std::string activeTool = drfl.get_tool();
printf("Active Tool: %s\n", activeTool.c_str());

// 레시피에 필요한 툴인지 확인
if (activeTool != "RG2_GRIPPER") {
    printf("Warning: Unexpected tool selected.\n");
}

이 예제에서는 레시피별 자동 작업을 실행하기 전에 현재 활성 툴 심볼을 출력하고 검증합니다.

팁

  • 디버깅이 쉽도록 시작 시 툴 이름을 출력하세요.

  • get_tcp()와 함께 사용해 엔드 이펙터 구성 전체를 확인하세요.

  • 레시피나 제품 종류에 따라 툴이 바뀌는 시스템에서 유용합니다.