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get_user_home (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 get_user_home을 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇의 사용자 정의 홈 포즈를 가져옵니다. 사용자 홈 포즈는 보통 수동 캘리브레이션 작업의 시작과 끝에 사용하는 안전한 대기 위치입니다. 이를 통해 작업을 계속하기 전에 로봇이 예측 가능하고 충돌 없는 자세로 이동할지 확인할 수 있습니다.

일반적인 사용법

• 홈 포즈로 돌아가기 전에 수동으로 확인할 수 있도록 홈 포즈를 가져옵니다.

• 작업자 안전 점검을 위해 홈 위치를 표시하거나 기록합니다.

• 홈 포즈로 돌아가기 전에 현재 조인트 위치(get_current_posj)와 비교합니다.

참고

• 반환 형식은 ROBOT_POSE입니다.

• 홈 포즈는 사용자가 정의하며, set_user_home으로 설정할 수 있습니다.

• 이 명령은 데이터만 가져오며 모션을 시작하지 않습니다.

예제: 사용자 홈 표시 및 복귀

// 1단계. 사용자 홈 조인트 위치 가져오기
LPROBOT_POSE pHome = drfl.get_user_home();
if (pHome == NULL) {
    printf("get_user_home could not be sent.\n");
    return -1;
}

printf("[User Home]\n");
for (int i = 0; i < NUMBER_OF_JOINT; ++i)
    printf("J%d [deg]: %.2f\n", i + 1, pHome->_fPosition[i]);

// 2단계. 로봇을 사용자 홈으로 이동
printf("Moving robot to user home...\n");
if (!drfl.move_home(MOVE_HOME_USER, 1)) {
    printf("move_home was refused.\n");
    return -1;
}
drfl.mwait();

팁

• 전원을 끄기 전이나 교시 세션 사이에 로봇을 안전하게 대기시킬 때 사용하세요.

• set_user_home과 함께 사용해 원하는 대기 위치를 정의하세요.

• 홈 이동을 실행하기 전에 항상 작업 영역에 장애물이 없는지 확인하세요.