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measure_welding_tcp

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPMEASURE_TCP_RESPONSE measure_welding_tcp(unsigned char iMode, float fStickout, float fTargetPos[9][NUMBER_OF_JOINT])
{
    return _measure_welding_tcp(_rbtCtrl, iMode, fStickout, fTargetPos);
};

기능

이 함수는 지정한 측정 모드와 스틱아웃 길이로 용접 툴의 TCP(툴 중심점)를 측정합니다.

측정하는 동안 로봇은 매개변수 fTargetPos로 정의한 목표 위치(최대 9개)로 이동합니다. 결과에는 TCP 좌표와 측정 상태 정보가 모두 들어 있습니다.

이 함수는 정밀한 경로 실행을 위해 용접 툴 위치를 캘리브레이션할 때 주로 사용하며, 토치 정렬, 오프셋 보정, 툴 검증에도 활용할 수 있습니다.

인수

인수	자료형	설명
iMode	unsigned char	측정 모드 (0: 4점 방식, 1: 6점 방식)
fStickout	float	용접 토치의 스틱아웃 거리(mm)입니다.
fTargetPos	float[9][NUMBER_OF_JOINT]	최대 9개 지점의 목표 조인트 위치 또는 직교 좌표 위치입니다. TCP 계산과 정확도 캘리브레이션에 사용합니다.

반환값

반환값	설명
LPMEASURE_TCP_RESPONSE	측정한 TCP 위치(X, Y, Z, RX, RY, RZ)를 담은 구조체입니다. 측정 오차(`_fError`)도 함께 담습니다. 요청을 보내지 못하면 `nullptr`을 반환합니다.

예제

// 예제: 용접 TCP 측정 절차
unsigned char iMode = 0;  // 0: 4점 방식, 1: 6점 방식
float fStickout = 30.0f;  // 스틱아웃 값(mm)

// 목표점 9개 정의(조인트 또는 직교 좌표 위치)
float fTargetPos[9][NUMBER_OF_JOINT] = {
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 5.0, 0.0},
    {5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {5.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0},
    {0.0, 5.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0}
};

// TCP 측정 결과를 저장할 구조체 정의
LPMEASURE_TCP_RESPONSE result;

// TCP 측정
result = Drfl.measure_welding_tcp(iMode, fStickout, fTargetPos);

// nullptr이면 요청을 보내지 못한 것입니다
if (result)
{
    printf("Measured TCP: X=%.3f, Y=%.3f, Z=%.3f, RX=%.3f, RY=%.3f, RZ=%.3f\n",
           result->_tTCP._fTargetPos[0], result->_tTCP._fTargetPos[1], result->_tTCP._fTargetPos[2],
           result->_tTCP._fTargetPos[3], result->_tTCP._fTargetPos[4], result->_tTCP._fTargetPos[5]);
    // 측정 오차로 측정 품질 판정
    printf("Measurement error: %.3f\n", result->_fError);
}
else
{
    printf("The welding TCP measurement request could not be sent.\n");
}

이 예제에서 로봇은 4점 방식으로 용접 툴의 TCP를 측정합니다. 반환된 구조체에는 계산된 TCP 좌표와 측정 오차가 들어 있습니다.