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set_modbus_output (자동 모드)

이 절에서는 자동(실행) 운전 중에 set_modbus_output으로 Modbus 슬레이브 장치에 데이터를 쓰는 방법을 설명합니다. 이 함수는 Modbus TCP/RTU 프로토콜로 통신하는 PLC 모듈, 모터 드라이버, 공압 컨트롤러, 공정 자동화 장치 같은 외부 산업 장비를 제어하는 데 사용합니다.

일반적인 사용법

  • Modbus 레지스터로 외부 액추에이터를 제어합니다.

  • PLC 코일이나 홀딩 레지스터에 명령을 보냅니다.

  • 센서나 산업용 컨트롤러의 매개변수를 조정합니다.

  • 로봇 동작을 Modbus 기반 장비와 동기화합니다.

참고

  • strSymbol은 add_modbus_signal로 등록한 Modbus 신호를 가리켜야 합니다.

  • Modbus 슬레이브 연결 매개변수(IP, 포트, ID)가 올바른지 확인하세요.

  • 지연 시간이 급증하지 않도록 사이클 안에서는 Modbus 작업을 신중하게 사용해야 합니다.

예제: Modbus 레지스터에 써서 컨베이어 시작하기

// Modbus로 값 '1'을 써서 컨베이어 모터 시작
if (!drfl.set_modbus_output("CONVEYOR_START", 1)) {
    printf("Failed to write Modbus output.\n");
    return -1;
}

// 컨베이어 작동 후 자동 모드 동작 실행
float pos[6] = {400.f, 150.f, 300.f, 180.f, 0.f, 0.f};
float vel[2] = {60.f, 30.f};
float acc[2] = {120.f, 60.f};
drfl.movel(pos, vel, acc);

이 예제에서는 로봇이 Modbus 시작 신호를 보낸 다음 곧바로 자동 모드 시퀀스를 계속합니다.

팁

  • PLC 방식의 통신이 필요한 산업 자동화 작업에는 Modbus를 사용하세요.

  • Modbus TCP 장치에는 안정적인 네트워크 환경을 확보하세요.

  • 쓰기 작업을 반복할 때는 타이밍이 사이클 제약을 넘지 않도록 하세요.

  • Modbus 신호를 등록할 때는 알아보기 쉽도록 설명적인 심볼을 사용하세요.