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ROBOT_MONITORING_SENSOR

외부 센서와 내부 센서의 실시간 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 힘/토크, 전류, 가속도 센서 측정값을 포함합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fActualFTS

float[6]

힘/토크 센서 값(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)

24

_fActualCS

float[6]

각 조인트의 전류 센서 값입니다.

48

_fActualACS

float[3]

가속도 센서 값(X, Y, Z)입니다.

전체 크기: 60바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_MONITORING_SENSOR
{
    float _fActualFTS[NUMBER_OF_JOINT];  /* 힘/토크 센서 값 */
    float _fActualCS[NUMBER_OF_JOINT];   /* 전류 센서 값 */
    float _fActualACS[3];                /* 가속도 센서 값 */
} ROBOT_MONITORING_SENSOR, *LPROBOT_MONITORING_SENSOR;

참고

  • _fActualFTS는 6축 힘/토크 센서 값입니다.

  • _fActualCS는 조인트별 전류 측정값입니다.

  • _fActualACS는 가속도 값(X, Y, Z)입니다.