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get_tool_digital_output

이 함수는 로봇 컨트롤러를 통해 로봇 팔(엔드 이펙터 쪽)에 있는 툴 쪽 디지털 접점의 현재 출력 신호 상태를 확인합니다.
툴 디지털 출력 핀이 현재 ON인지 OFF인지 확인할 수 있습니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool get_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX eGpioIndex)
{ return _get_tool_digital_output(_rbtCtrl, eGpioIndex); };

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

eGpioIndex

GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX

읽을 툴 쪽 디지털 출력 핀 번호

반환값

값

설명

0

OFF — 디지털 출력 신호가 현재 low(0 V)

1

ON — 디지털 출력 신호가 현재 high(24 V)

예제

// 툴 측 디지털 출력 #1의 현재 상태 읽기
bool bOutputState = drfl.get_tool_digital_output(GPIO_TOOL_DIGITAL_INDEX_1);

if (bOutputState) {
    printf("Tool output #1 is ON.\n");
} else {
    printf("Tool output #1 is OFF.\n");
}

이 예제는 로봇 툴 플랜지에 있는 디지털 출력 핀의 ON/OFF 상태를 확인하는 방법을 보여 줍니다. 이 핀은 주로 툴 쪽 I/O로 제어하는 그리퍼, 밸브 등 주변 장치를 구동하는 데 사용합니다.