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set_on_monitoring_safety_state

이 함수는 로봇 컨트롤러의 안전 상태가 바뀔 때 이를 자동으로 감지하고 대응하는 콜백을 등록합니다. 안전 이벤트나 모듈 갱신에 반응하는 로직을 구현할 때 특히 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

void set_on_monitoring_safety_state(TOnMonitoringSafetyStateCB pCallbackFunc) {
    _set_on_monitoring_safety_state(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
pCallbackFunc	TOnMonitoringSafetyStateCB		컨트롤러의 안전 상태가 갱신될 때 호출되는 콜백 함수 포인터

반환값
없음

참고

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

예제

void OnMonitoringSafetyStateCB(const SAFETY_STATE eState)
{
    // 안전 모듈 상태가 갱신될 때 호출
}

drfl.set_on_monitoring_safety_state(OnMonitoringSafetyStateCB);

이 예제는 컨트롤러의 안전 모듈 상태가 바뀔 때마다 자동으로 호출되는 안전 모니터링 콜백을 등록합니다. 개발자는 로그 기록, 알림, 모드 변경 같은 안전 관련 대응을 정의할 수 있습니다.