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flange_serial_read (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업 중에 flange_serial_read로 로봇 플랜지 포트에 연결된 외부 시리얼 장치에서 데이터를 받는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

• 그리퍼, 센서 같은 시리얼 툴의 응답 메시지를 읽습니다.

• 명령을 보낸 후 통신 타이밍과 응답 내용을 확인합니다.

• 수동 진단 중 툴 피드백을 실시간으로 모니터링합니다.

참고

• flange_serial_open으로 포트를 성공적으로 연 후에 사용해야 합니다.

• 플랜지 시리얼 함수와 플랜지 I/O 함수가 사용하는 플랜지 보드 리비전은 open_connection 시점에 읽습니다.

예제: 명령을 보낸 후 응답 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 장치 연결 및 포트 열림 상태
drfl.flange_serial_open(1, 115200);

// 1) 요청 명령 전송
const char cmd[] = "STATUS?\r\n";
drfl.flange_serial_write((int)strlen(cmd), (char*)cmd, 1);

// 2) 제한 시간(3초) 내 응답 읽기
LPFLANGE_SER_RXD_INFO_EX rx_info = drfl.flange_serial_read(3.0, 1);
if (rx_info && rx_info->_iSize > 0) {
    printf("[Flange] Received (%d bytes): %.*s\n",
                rx_info->_iSize, rx_info->_iSize, (const char*)rx_info->_cRxd);
} else {
    printf("[Flange] No response or timeout.\n");
}

// 3) 포트 닫기
drfl.flange_serial_close(1);

팁

• 장치의 응답 시간에 맞춰 제한 시간을 조정하세요.

• 받은 데이터에 접근하기 전에 항상 _iSize를 확인하세요.

• _iSize가 0이면 보드레이트, 패리티, 배선을 확인하세요.

• flange_serial_write와 함께 사용해 요청-응답 테스트 전체를 진행하세요.