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TOnMonitoringDataCB

이 콜백 함수로 로봇 컨트롤러의 현재 위치, 조인트 위치, 작업 공간(Task Space) 포즈를 나타내는 로봇 운용 데이터를 확인합니다.

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

정의 위치: DRFLEx.h

// typedef 정의(DRFL.h)
typedef void (*TOnMonitoringDataCB)(const LPMONITORING_DATA);

// 등록 API(내부 + 래퍼)
DRFL_API void _set_on_monitoring_data(LPROBOTCONTROL pCtrl, TOnMonitoringDataCB pCallbackFunc);
void set_on_monitoring_data(TOnMonitoringDataCB pCallbackFunc)
{
    _set_on_monitoring_data(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

pData

MONITORING_DATA

로봇의 현재 조인트 정보와 작업 공간 정보를 담은 구조체의 포인터입니다.

반환값
없음

예제

#include "DRFLEx.h"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
using namespace DRAFramework;
using namespace std;

// 로봇 모니터링 데이터를 주기적으로 전달하는 콜백 함수
void OnMonitoringDataCB(const LPMONITORING_DATA pData)
{
    cout << "[MONITOR] Joint positions (deg): ";
    for (int i = 0; i < 6; ++i)
    {
        cout << pData->_tCtrl._tJoint._fActualPos[i];
        if (i < 5) cout << ", ";
    }
    cout << endl;

    // TCP 위치 표시(mm, deg). 행 0 = 툴, 행 1 = 플랜지
    cout << "[MONITOR] TCP position: X=" << pData->_tCtrl._tTask._fActualPos[0][0]
         << " Y=" << pData->_tCtrl._tTask._fActualPos[0][1]
         << " Z=" << pData->_tCtrl._tTask._fActualPos[0][2] << endl;
}

int main()
{
    CDRFLEx drfl;

    // 로봇 컨트롤러에 연결
    if (!drfl.open_connection("192.168.137.100")) {
        cout << "Failed to connect to controller." << endl;
        return -1;
    }

    // 실시간 모니터링 콜백 함수 등록
    drfl.set_on_monitoring_data(OnMonitoringDataCB);

    // 모니터링 갱신을 계속 수신하도록 프로그램 실행 유지
    while (true)
    {
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }

    drfl.close_connection();
    return 0;
}

참고

  • 이 콜백은 컨트롤러의 현재 운용 상태(조인트 및 작업 공간 위치)와 같은 데이터를 전달합니다.

  • 애플리케이션에서 실시간 시각화, 데이터 로깅, 텔레메트리 갱신에 사용합니다.

  • 콜백은 호출될 때마다 가장 최근 데이터를 받습니다. 콜백 실행 시간이 데이터 주기(DRCF 3.5 이전 100 ms, DRCF 3.5부터 20 ms)보다 길면 그 사이의 샘플은 전달되지 않습니다. 모든 샘플을 받는다고 가정하지 마세요(예: 적분이나 미분).