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get_solution_space

이 함수는 주어진 조인트 위치의 관절 형상(Solution Space) 번호(0–7)를 계산합니다. 각 관절 형상은 가능한 로봇 형상 8가지(엘보 업/다운, 손목 플립, 어깨 조합 등) 중 하나를 나타냅니다. 결과는 주로 ikin으로 역기구학(Inverse Kinematics)을 계산할 때 사용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

unsigned char get_solution_space(
    float fTargetPos[NUM_JOINT]
) {
    return _get_solution_space(_rbtCtrl, fTargetPos);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
fTargetPos	float[6]		목표 조인트 위치(J1–J6)입니다. 이 함수는 이 각도를 평가해 해당하는 역기구학 형상을 결정합니다.

반환값

값	설명
unsigned char (0–7)	현재 포즈가 속한 관절 형상의 식별자입니다. ikin이나 ikin_extension의 입력으로 사용합니다.

예제

float q1[6] = { 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f };
unsigned char sol = drfl.get_solution_space(q1);

printf("Current solution space: %d\n", static_cast<int>(sol));

이 예제는 주어진 조인트 형상 q1의 관절 형상 번호를 계산합니다. 반환값(sol)은 가능한 로봇 자세 8가지 중 하나를 나타내며, ikin()이나 ikin_ex() 같은 역기구학 연산에 사용할 수 있습니다.