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SAFETY_CONFIGURATION_EX

컨트롤러의 현재 안전 설정 스냅샷(레거시)을 담는 구조체입니다. 조인트/힘 범위, 안전 기능, 활성 툴/TCP 설정, 가상 울타리(Virtual Fence)와 구역, Modbus 목록, 월드 좌표계, 속도 비율, 설정 가능 I/O를 하나의 페이로드로 모아 담습니다.

경고

이 타입은 더 이상 사용되지 않습니다. get_safety_configuration()은 이제 이 타입을 반환하지 않습니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_iDataVersion	unsigned int		데이터 버전
4	_tJointRange	CONFIG_JOINT_RANGE		조인트 공간(Joint Space) 범위(일반/감속)
148	_tGeneralRange	CONFIG_GENERAL_RANGE		힘/파워/속도/운동량 제한
180	_fCollisionSensitivity	float		충돌 민감도(Collision Sensitivity)
184	_tSafetyFunc	CONFIG_SAFETY_FUNCTION		안전 기능 맵(SF05–SF17)
201	_tTool	CONFIG_TOOL_SYMBOL		툴 이름 및 데이터
273	_tTcp	CONFIG_TCP_SYMBOL		TCP 이름 및 데이터
329	_tInstallPose	CONFIG_INSTALL_POSE		설치 포즈(기울기/회전)
337	_tSafetyIO	CONFIG_SAFETY_IO		안전 I/O 맵(입력 8개, 출력 8개)
353	_tSafetySpaceVF	CONFIG_VIRTUAL_FENCE		동작 공간(가상 울타리)
465	_tSafetySpaceSZ	CONFIG_SAFE_ZONE		안전 구역(Safety Zone)
522	_tSafetySpaceESZ	ENABLE_SAFE_ZONE		안전 구역 활성화
525	_tSafetySpacePZ	CONFIG_PROTECTED_ZONE		보호 구역
1555	_tSafetySpaceCM	CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE		충돌 감지 해제 구역
2965	_tSafetySpaceTO	CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE		툴 방향 제한 구역
4155	_tSafetySpaceTS	CONFIG_TOOL_SHAPE		툴 형상
4670	_tConfigNudge	CONFIG_NUDGE		넛지 설정
4679	_tCockPit	CONFIG_COCKPIT_EX		콕핏 설정
4683	_tIdleOff	CONFIG_IDLE_OFF		자동 서보 오프 설정
4688	_tConfigTCP	CONFIG_TCP_LIST		TCP 목록 설정
7492	_tConfigTool	CONFIG_TOOL_LIST		툴 목록 설정
11096	_tConfigToolShape	CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST		툴 형상 목록 설정
38450	_szActiveTcp	char[32]		활성 TCP 이름
38482	_szActiveTool	char[32]		활성 툴 이름
38514	_szActiveToolShape	char[32]		활성 툴 형상 이름
38546	_tModbusList	MODBUS_DATA_LIST		Modbus 목록
45648	_tWorld2BaseRelation	CONFIG_WORLD_COORDINATE		월드 좌표계 설정
45673	m_CwsSpeedRatio	float		CWS 속도 비율
45677	m_IoSpeedRatio	float		IO 속도 비율
45681	_iSafetyZoneCount	int		안전 구역 개수
45685	_tSafetyZone[20]	CONFIG_SAFETY_ZONE		안전 구역 배열(최대 20개)
53785	_iUserCoordCount	int		사용자 좌표계 개수
53789	_tUserCoordinates[20]	CONFIG_USER_COORDINATE_EX		사용자 좌표계 배열(최대 20개)
54309	_tConfigurableIO	CONFIG_CONFIGURABLE_IO		설정 가능 IO 구성

전체 크기: 54,341바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _SAFETY_CONFIGURATION_EX
{
    unsigned int                 _iDataVersion;
    CONFIG_JOINT_RANGE           _tJointRange;
    CONFIG_GENERAL_RANGE         _tGeneralRange;
    float                        _fCollisionSensitivity;
    CONFIG_SAFETY_FUNCTION       _tSafetyFunc;
    CONFIG_TOOL_SYMBOL           _tTool;
    CONFIG_TCP_SYMBOL            _tTcp;
    CONFIG_INSTALL_POSE          _tInstallPose;
    CONFIG_SAFETY_IO             _tSafetyIO; /* 레거시 */
    //CONFIG_SAFETY_IO_EX        _tSafetyIO; /* 최신 변형 */

    CONFIG_VIRTUAL_FENCE         _tSafetySpaceVF;
    CONFIG_SAFE_ZONE             _tSafetySpaceSZ;
    ENABLE_SAFE_ZONE             _tSafetySpaceESZ;
    CONFIG_PROTECTED_ZONE        _tSafetySpacePZ;
    CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE   _tSafetySpaceCM;
    CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE _tSafetySpaceTO;
    CONFIG_TOOL_SHAPE            _tSafetySpaceTS;

    CONFIG_NUDGE                 _tConfigNudge;
    CONFIG_COCKPIT_EX            _tCockPit;
    CONFIG_IDLE_OFF              _tIdleOff;
    CONFIG_TCP_LIST              _tConfigTCP;
    CONFIG_TOOL_LIST             _tConfigTool;
    CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST       _tConfigToolShape;

    char                         _szActiveTcp[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char                         _szActiveTool[MAX_SYMBOL_SIZE];
    char                         _szActiveToolShape[MAX_SYMBOL_SIZE];

    MODBUS_DATA_LIST             _tModbusList;
    CONFIG_WORLD_COORDINATE      _tWorld2BaseRelation;
    float                        m_CwsSpeedRatio;
    float                        m_IoSpeedRatio;

    int                          _iSafetyZoneCount;
    CONFIG_SAFETY_ZONE           _tSafetyZone[20];

    int                          _iUserCoordCount;
    CONFIG_USER_COORDINATE_EX    _tUserCoordinates[20];

    CONFIG_CONFIGURABLE_IO       _tConfigurableIO;

} SAFETY_CONFIGURATION_EX, *LPSAFETY_CONFIGURATION_EX;