이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

TOnMonitoringSpeedModeCB

이 콜백 함수로 로봇 컨트롤러의 현재 속도 모드를 확인합니다.

콜백 함수 규칙을 참고하세요.

정의 위치: DRFLEx.h

// typedef 정의(DRFL.h)
typedef void (*TOnMonitoringSpeedModeCB)(const MONITORING_SPEED);

// 등록 API(내부 + 래퍼)
DRFL_API void _set_on_monitoring_speed_mode(LPROBOTCONTROL pCtrl, TOnMonitoringSpeedModeCB pCallbackFunc);
void set_on_monitoring_speed_mode(TOnMonitoringSpeedModeCB pCallbackFunc)
{
    _set_on_monitoring_speed_mode(_rbtCtrl, pCallbackFunc);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eSpeedMode	MONITORING_SPEED		컨트롤러가 보고한 현재 속도 모드(SPEED_NORMAL_MODE 또는 SPEED_REDUCED_MODE)입니다.

반환값
없음

예제

#include "DRFLEx.h"
#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono>
using namespace DRAFramework;
using namespace std;

// 로봇의 속도 모드가 바뀌면 호출되는 콜백 함수
void OnMonitoringSpeedModeCB(const MONITORING_SPEED eSpdMode)
{
    switch (eSpdMode)
    {
    case SPEED_NORMAL_MODE:
        cout << "[SPEED MODE] Normal-speed mode active." << endl;
        break;

    case SPEED_REDUCED_MODE:
        cout << "[SPEED MODE] Reduced-speed mode active." << endl;
        break;

    default:
        cout << "[SPEED MODE] Unknown speed mode: " << static_cast<int>(eSpdMode) << endl;
        break;
    }
}

int main()
{
    CDRFLEx drfl;

    // 로봇 컨트롤러에 연결
    if (!drfl.open_connection("192.168.137.100")) {
        cout << "Failed to connect to controller." << endl;
        return -1;
    }

    // 속도 모드 모니터링 콜백 함수 등록
    drfl.set_on_monitoring_speed_mode(OnMonitoringSpeedModeCB);

    // 속도 모드 이벤트를 모니터링하도록 프로세스 실행 유지
    while (true)
    {
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }

    drfl.close_connection();
    return 0;
}

참고

• 로봇의 속도 모드가 바뀔 때마다 콜백이 호출됩니다.

• 이 콜백으로 UI 표시기, 안전 오버레이, 모션 속도 프로파일을 갱신할 수 있습니다.

• 콜백은 호출될 때마다 가장 최근 데이터를 받습니다. 콜백 실행 시간이 데이터 주기(DRCF 3.5 이전 100 ms, DRCF 3.5부터 20 ms)보다 길면 그 사이의 샘플은 전달되지 않습니다. 모든 샘플을 받는다고 가정하지 마세요(예: 적분이나 미분).