이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

get_orientation_error

이 함수는 임의의 두 작업 공간(Task Space) 포즈(fPosition1, fPosition2) 사이에서 지정한 작업 축(eTaskAxis)을 중심으로 한 자세 오차 값을 계산합니다. 툴 자세 사이의 각도 편차나 정렬 오차를 확인할 때 유용합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

float get_orientation_error(
    float fPosition1[NUM_TASK],
    float fPosition2[NUM_TASK],
    TASK_AXIS eTaskAxis
) {
    return _get_orientation_error(_rbtCtrl, fPosition1, fPosition2, eTaskAxis);
};

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
fPosition1	float[6]		기준 자세로 사용할 첫 번째 작업 공간 위치(x, y, z, Rx, Ry, Rz)입니다.
fPosition2	float[6]		기준과 비교할 두 번째 작업 공간 위치입니다.
eTaskAxis	TASK_AXIS		자세 오차를 계산할 기준 축입니다.

반환값

값	설명
float	자세 오차 값(단위: 도)입니다.

참고

이 함수는 컨트롤러가 응답할 때까지 기다립니다.

예제

float x1[6] = { 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f, 0.f };
float x2[6] = { 10.f, 20.f, 30.f, 40.f, 50.f, 60.f };

float diff = drfl.get_orientation_error(x1, x2, TASK_AXIS_X);
printf("Orientation error around X-axis: %f\n", diff);

이 예제는 두 툴 포즈 x1과 x2 사이에서 X축을 중심으로 한 회전 오차를 계산해 각도 차이를 반환합니다. 이런 계산은 캘리브레이션, 포즈 보정, 정렬 검사에 자주 사용합니다.