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POSITION

모션, 측정, 캘리브레이션 API 전반에서 사용하는 기본 직교 좌표 또는 조인트 공간(Joint Space) 위치 표현을 정의하는 구조체입니다. 위치와 자세를 나타내는 부동소수점 값 6개로 포즈 하나를 저장합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fTargetPos

float[6]

[mm, deg]

(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)로 표현한 목표 포즈

전체 크기: 24바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _POSITION
{
    /* 목표 포즈: X, Y, Z, Rx, Ry, Rz */
    float _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];

} POSITION, *LPPOSITION;

typedef POSITION VECTOR6D, *LPVECTOR6D;
typedef POSITION POSITION_ADDTO_RESPONSE, *LPPOSITION_ADDTO_RESPONSE;