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LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION

안전 구역(Safety Zone) 안에서 로봇의 속도 감소 계수를 로컬로 재정의하는 구조체입니다. 속도 비율과 달리, 안전이나 정밀 작업을 위해 로봇 모션에 적용할 감소 비율을 직접 지정합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iOverride

unsigned char

0 또는 1

재정의 플래그
0: 전역 감소 비율 사용
1: 로컬 감소 비율 적용

1

_fReductionRate

float

0.0 ~ 1.0

로컬 감소 비율
(예: 0.7 → 속도를 30% 줄임)

전체 크기: 5바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride;

    /* 로컬 감속 비율(0.0 ~ 1.0) */
    float _fReductionRate;
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_REDUCTION;

참고

  • 이 매개변수는 전역 설정에 대한 속도의 비례 감소량을 정의합니다.

  • 완전 정지 구역이나 민감한 작업 영역에 들어가기 전의 진입 구역에서 단계적으로 속도를 줄일 때 유용합니다.

  • 일반적인 값은 애플리케이션의 안전 수준에 따라 0.3 ~ 0.8 범위입니다.