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LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE

지정한 안전 구역(Safety Zone) 안에서 로봇 전체 속도 배율을 로컬로 재정의하는 구조체입니다. 로봇이 제한 구역에 들어가거나 그 안에서 동작할 때 안전하게 운전하도록 로봇의 전역 모션 속도 비율을 조정합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iOverride

unsigned char

0 또는 1

재정의 플래그
0: 전역 속도 비율 사용
1: 로컬 속도 비율 적용

1

_fSpeedRate

float

0.0 ~ 1.0

로컬 모션 속도 비율 배수
(예: 0.5 → 전역 속도의 50%)

전체 크기: 5바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride;

    /* 로컬 모션 속도 비율(0.0 ~ 1.0) */
    float _fSpeedRate;
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_SPEED_RATE;

참고

  • 이 구조체를 사용하면 로컬 구역에서 로봇 모션 속도를 동적으로 조정할 수 있습니다.

  • 주로 협동 모드나 운전 제한 구역에 사용합니다.

  • _fSpeedRate를 0.5로 설정하면 모든 모션 명령이 일반 속도의 50%로 제한됩니다.