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1.1.2 문서 작성 및 개정 이력

개정 번호	작성/개정 페이지 및 내용	개정 날짜
1.33.4	버전 정보 수정: GL013304 버그 수정 연결을 닫을 때 프로그램이 비정상 종료되거나 멈추는 문제를 수정했습니다. 트래픽이 많을 때 모니터링 콜백이 지연되는 문제를 수정했습니다. open_connection 중에 연결 끊김을 감지하지 못하는 문제를 수정했습니다. 라이브러리가 유휴 상태일 때 CPU 사용률이 높아지는 문제를 수정했습니다. 잘못된 형식의 안전 설정에서 메모리가 손상되는 문제를 수정했습니다. close_connection 다음에 open_connection을 호출하면 예기치 않은 알람이 발생하고 세션이 데이터를 받지 못하는 문제를 수정했습니다. 기타 변경 사항 이제 get_safety_configuration은 설정이 불완전하거나 형식이 잘못되었으면 NULL을 반환합니다. 헤더는 GL013303과 같습니다. Windows는 DLL을 교체하고, Linux는 libDRFL.a로 다시 링크하세요. 실시간 제어(Real-time Control), 힘/순응 제어, 모션, 용접, 튜토리얼 페이지 전반에서 잘못된 값, 단위, 블로킹 동작 설명과 예제를 바로잡았습니다. 매뉴얼의 한국어 번역을 추가했습니다.	2026-09-08
1.33.3	버전 정보 수정: GL013303 기능 업데이트 DRFLEx.h의 _ikin_ex와 _ikin_add_iter_threshold에 매개변수 기본값을 추가했습니다. DRCF v3용 내부 API 함수 _set_stiffnessx_v3와 _set_desired_force_v3를 추가했습니다. 이제 set_stiffnessx와 set_desired_force는 DRCF_VERSION 전처리기 플래그에 따라 v2 구현이나 v3 구현을 호출합니다. 이제 라이브러리가 자동 모드에서 set_workpiece_weight, set_user_home, change_collision_sensitivity를 거부하지 않습니다. 샘플 업데이트 5_minimal_instruction_sample.cpp 한국어 주석을 영어로 번역했습니다. 샘플이 OnMonitoringStateCB에서 멈추는 문제를 수정했습니다. 제어권(Control Authority) 획득 재시도 로직을 추가했습니다. 상태 복구와 제한 시간을 갖춘 안정적인 서보 온 처리를 추가했습니다. ikin_norm 사용 예제와 현재 포즈 읽기를 추가했습니다. 기타 변경 사항 더 이상 쓰지 않는 main.cpp를 삭제했습니다. 이제 컨트롤러가 응답하지 않을 때 open_connection과 get_system_version이 무한정 기다리지 않습니다.	2026-03-10
1.33.2	버전 정보 수정: GL013302 기능 업데이트 DRFL.h와 DRFLEx.h를 하나의 헤더로 통합했습니다. 기존 CamelCase API는 이제 더 이상 사용되지 않음으로 표시되며(DRFL_DEPRECATED로 컴파일러 경고 발생) DRFLEx.h에 선언되어 있습니다. 대신 snake_case 함수를 사용하세요. 함수 업데이트 Hold to Run 함수 추가: hold2run jog_h2r movej_h2r movel_h2r Ethernet Register 함수 추가: set_output_register_bit set_output_register_int set_output_register_float get_output_register_bit get_output_register_int get_output_register_float get_input_register_bit get_input_register_int get_input_register_float	2026-01-28
1.33.1	버전 정보 수정: GL013301 함수 업데이트 누락된 함수 추가 DH 매개변수 함수 추가: get_robot_link_info 특이점 함수 추가: set_singular_handling_force 정의 업데이트 누락된 구조체 추가 DH 매개변수 구조체 추가: ROBOT_LINK_INFO 특이점(Singularity) 열거형 추가: SINGULARITY_FORCE_HANDLING 기능 업데이트 open_connection의 힙 오류를 수정했습니다. 이제 set_robot_mode(ROBOT_MODE_AUTONOMOUS)는 자동 모드에 들어간 직후 자동 모드 이동 이벤트(SAFETY_MODE_EVENT_MOVE)도 보냅니다.	2025-12-19
1.33	버전 정보 수정: GL013300 기능 업데이트 모니터링의 힘 제어(Force Control) 모니터링이 올바르게 표시되지 않던 문제를 수정했습니다. 플랜지 버전 rev2에 맞게 flange_serial 명령을 업데이트했습니다. 함수 업데이트 LED 제어 함수 추가: state_led_reset set_state_led_off set_state_led_color get_state_led_rule I/O 제어 함수: 이제 flange_serial_open과 flange_serial_close는 첫 번째 인수로 필수 인수 nPort를 받습니다(플랜지 rev2).	2025-09-03
1.32	기능 업데이트 용접 관련 API 추가 정의 업데이트 여러 구조체 추가: ROBOT_WELDING_DATA WELDING_CHANNEL CONFIG_WELDING_INTERFACE CONFIG_WELD_SETTING GET_WELDING_SETTING_RESPONSE ADJUST_WELDING_SETTING CONFIG_TRAPEZOID_WEAVING_SETTING CONFIG_ZIGZAG_WEAVING_SETTING CONFIG_CIRCULE_WEAVING_SETTING CONFIG_SINE_WEAVING_SETTING CONFIG_WELDING_DETAIL_INFO CONFIG_ANALOG_WELDING_INTERFACE CONFIG_ANALOG_WELDING_SETTING ANALOG_WELDING_ADJUST_SETTING CONFIG_DIGITAL_WELDING_IF_MAPPING_DATA CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MODE CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_TEST CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_CONDITION CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_OPTION CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_PROCESS2 CONFIG_DIGITAL_WELDING_INTERFACE_MONITORING DIGITAL_WELDING_RESET CONFIG_DIGITAL_WELDING_MODE CONFIG_DIGITAL_WELDING_CONDITION CONFIG_DIGITAL_WELDING_ADJUST MEASURE_TCP_WELDING TACK_WELDING_SETTING DIGITAL_FORCE_WRITE_DATA ROBOT_DIGITAL_WELDING_DATA DIGITAL_WELDING_COMM_STATE 함수 업데이트 모니터링 함수 추가: set_on_monitoring_welding_data set_on_monitoring_analog_welding_data set_on_monitoring_digital_welding_data 위빙 함수 추가: app_weld_weave_cond_trapezoidal app_weld_weave_cond_zigzag app_weld_weave_cond_circular app_weld_weave_cond_sinusoidal 아날로그 인터페이스 함수 추가: app_weld_enable_analog app_weld_set_weld_cond_analog app_weld_adj_welding_cond_analog Ethernet/IP 함수 추가: app_weld_set_interface_eip_r2m_mode app_weld_set_interface_eip_r2m_process app_weld_set_interface_eip_r2m_test app_weld_set_interface_eip_r2m_condition app_weld_set_interface_eip_r2m_option app_weld_set_interface_eip_m2r_process2 app_weld_set_interface_eip_m2r_monitoring	2025-01-15
1.31	기능 업데이트 컨트롤러 옵션 추가(#define DRCF_VERSION) 정의 업데이트 MONITORING_CTRLIO_EX2 추가 READ_CTRLIO_INPUT_EX2 추가 READ_CTRLIO_OUTPUT_EX2 추가 v3 컨트롤러용 GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX 업데이트 SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3 추가 함수 업데이트 get_safety_configuration_ex 멤버를 삭제했습니다. 이제 get_safety_configuration은 DRCF_VERSION에 따라 SAFETY_CONFIGURATION_EX2(DRCF v2) 또는 SAFETY_CONFIGURATION_EX2_V3(DRCF v3)를 반환합니다. SetOnMonitoringData 삭제(중복) SetOnMonitoringCtrlIO 삭제(중복)	2024-12-03
1.30	기능 업데이트 Arm64 DRFL 바이너리 추가 Ubuntu 22.04 버전 지원 실시간 성능 개선 블렌딩 모션 관련 문제 수정 flange_serial_read의 반환값 변경 정의 업데이트 열거형 추가: MOVE_ORIENTATION, SPIRAL_DIR, ROT_DIR, DR_SERVOJ_TYPE 구조체 추가: SAFETY_CONFIGURATION_EX2, CONFIG_SAFETY_IO_OP movej에 축별 속도/가속도 조정 매개변수 추가 확장 movejx, amovej, amovejx, servoj 추가 함수 업데이트 get_safety_configuration (Extension) 추가 ikin (Add_iter_threshold), ikin_norm 업데이트 movec (Extension), amovec (Extension) 업데이트 move_spiral (Extension), amove_spiral (Extension), servoj (Extension) 업데이트	2024-11-27
1.29	query_modbus_data_list 추가	2023-03-24
1.28	enum.ROBOT_STATE 설명 수정 enum.ROBOT_MODE 내용 추가 중복된 enum.ROBOT_SPACE 삭제 set_palletizing_mode 명령 추가 move_home 주의 사항 추가	2023-02-20
1.27	drl_stop 함수 매개변수 수정: enum.STOP_TYPE → unsigned char	2022-07-04
1.26	enum.ROBOT_SPACE 수정 set_on_monitoring_safety_state 수정 enum.MOVE_REFERENCE 수정 change_operation_speed 수정 TOnMonitoringRobotSystemCB 수정 함수 업데이트 새 속성 함수 추가 get_current_posj get_control_space get_current_velj get_desired_posj get_current_tool_flange_posx get_current_velx get_desired_velx get_joint_torque get_external_torque get_tool_force 열거형/구조체 추가 enum.ROBOT_SPACE 추가 struct.ROBOT_VEL / struct.ROBOT_FORCE 추가	2022-06-02
1.25	flange_serial_open / close의 port 매개변수 삭제 set_tool과 set_workpiece_weight를 연달아 호출하는 경우에 대한 참고 사항 추가	2022-05-04
1.24	enum.SAFETY_MODE_EVENT 관련 내용 수정 set_safety_mode 예제의 매개변수 수정 flange_serial 함수에 port 매개변수 추가. 이 매개변수는 플랜지 버전 rev2에만 적용됩니다. 버전 변경 → GL010115 함수 업데이트 새 함수 추가 set_workpiece_weight set_mode_tool_analog_input set_tool_digital_output_type set_tool_digital_output_level get_tool_analog_input 열거형 추가 COG_REFERENCE ADD_UP OUTPUT_TYPE	2022-04-29
1.23	3.3.21: 인수 부분 변경 TOnMonitoringSafetyState → TOnMonitoringSafetyStateCB 3.7.14: 인수 부분 TYPE_TYPE → DATA_TYPE으로 변경 3.8.11 인수를 열거형으로 수정 → enum.MODBUS_REGISTER_TYPE 정의 업데이트 열거형 추가: SAFETY_MODE / SAFETY_MODE_EVENT, COORDINATE_SYSTEM 구조체 추가: struct.MESSAGE_PROGRESS 열거형 상수 ROBOT_STATE 표기 오류 수정 함수 업데이트 get_override_speed 삭제 기능 업데이트 실시간 제어 추가	2022-03-10
1.2	버전 정보 수정: GL010112 새 함수 추가 set_safety_mode set_on_monitoring_state 실시간 제어(Real-time Control)용 새 함수 추가(별도 매뉴얼 참고)	2021-12-16
1.19	버전 정보 수정: GL010112 새 함수 추가 ikin (extension) set_on_monitoring_robot_system change_collision_sensitivity add_sw_module del_sw_module update_sw_module release_protective_stop set_on_monitoring_update_module	2021-11-22
1.18	버전 정보 수정: GL010111 새 함수 추가: get_override_speed	2021-09-15
1.17	버전 정보 수정: GL010110	2021-06-09
1.16	누락된 함수 추가: servo_off	2021-03-24
1.15	누락된 함수 추가: set_user_home / Flange_serial_read 매개변수 추가(timeout)	2021-03-19
1.14	오타 수정 / 일부 함수 수정: movesj, set_safe_stop_reset_type, close_connection 등	2020-10-19
1.13	함수 추가: flange_serial 등	2020-10-19
1.12	헤더 분리(DRFLEx 클래스 추가)	2020-06-08
1.11	함수 이름 업데이트(DRL 스타일)	2020-05-28
1.1	새 명령 업데이트	2020-05-20
1.0	최초 작성 및 배포	2018-06-29