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app_weld_weave_cond_circular

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool app_weld_weave_cond_circular(float fOffsetY, float fOffsetZ, float fGradient, float fwWdt[2], float fwT[2])
{
    return _app_weld_weave_cond_circular(_rbtCtrl, fOffsetY, fOffsetZ, fGradient, fwWdt, fwT);
};

기능

이 함수는 원형 위빙 조건을 설정합니다. 이 조건은 용접 활성화(app_weld_enable_analog / app_weld_enable_digital)부터 비활성화(app_weld_disable_digital)까지 정의한 용접 구간 안에서만 유효하며, 이 구간 밖에서 실행하면 오류가 발생합니다.

위빙 조건은 위빙 좌표계에서 정의하며, 위빙 좌표계의 축은 다음과 같습니다.

  • 용접 경로의 진행 방향이 위빙 x축입니다.

  • 위빙 x축과 TCP-z 방향의 벡터곱(cross-product) 방향이 위빙 y축입니다.

하나의 용접 구간에서는 위빙 조건을 하나만 사용할 수 있습니다. 용접 중에는 app_weld_adj_welding_cond_analog / app_weld_set_weld_cond_digital 명령으로 오프셋이나 위빙 폭을 조정하거나, 티치펜던트의 조건 팝업에서 전압/전류/속도와 오프셋을 변경할 수 있습니다.

단, 펜던트에서 위빙 조건을 조정하려면 조정 상태가 RESET이어야 합니다. 즉, 조건을 마지막으로 app_weld_set_weld_cond_analog / app_weld_set_weld_cond_digital로 설정한 경우에만 조정할 수 있습니다.

인수

인수 이름

자료형

기본값

설명

fOffsetY

float

0.0

위빙 좌표계 Y 방향의 오프셋(mm)

fOffsetZ

float

0.0

위빙 좌표계 Z 방향의 오프셋(mm)

fGradient

float

0.0

위빙 좌표계 X축을 기준으로 한 위빙 평면의 회전 각도(deg)

fwWdt

float[2]

{3.0, 3.0}

[0] 위빙 폭 1(mm)
[1] 위빙 폭 2(mm)

fwT

float[2]

{0.3, 0.3}

[0] 위빙 주기 1(sec)
[1] 위빙 주기 2(sec)

반환값

값

설명

0

오류

1

성공

예제

float fOffsetY   = 0.0;
float fOffsetZ   = 0.0;
float fGradient  = 0.0;
float fwWdt[2]   = {3.0, 3.0};  // 원형 모션의 위빙 폭
float fwT[2]     = {0.3, 0.3};  // 해당 위빙 주기 시간

Drfl.app_weld_weave_cond_circular(fOffsetY, fOffsetZ, fGradient, fwWdt, fwT);

이 예제는 반경 3 mm로 진동하고 주기가 0.3초인 원형 위빙 패턴을 정의합니다. 부드러운 원형 모션을 만들어, 열을 고르게 분산해야 하는 모서리 용접이나 회전 대칭 이음부에 적합합니다.