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multi_jog (수동 모드)

이 함수는 컨트롤러에서 로봇의 여러 작업 축(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)을 동시에 조그 제어합니다. 한 번에 한 축만 움직이는 jog와 달리, multi_jog는 6개 축 모두에 속도 값을 지정해 여러 축을 함께 수동으로 움직일 수 있습니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool multi_jog(float fTargetPos[NUM_TASK], MOVE_REFERENCE eMoveReference, float fVelocity) {
    return _multi_jog(_rbtCtrl, fTargetPos, eMoveReference, fVelocity);
};

매개변수

매개변수 이름

자료형

기본값

설명

fTargetPos

float[NUM_TASK]

각 작업 축의 속도 명령 배열입니다.
배열 요소는 [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]에 해당합니다.
양수와 음수 값은 방향과 크기(정격 속도의 %)를 나타냅니다.

eMoveReference

MOVE_REFERENCE

기준 좌표계입니다.
COORDINATE_SYSTEM_BASE, COORDINATE_SYSTEM_TOOL, COORDINATE_SYSTEM_WORLD 중 하나를 지정할 수 있습니다.

fVelocity

float

정격 속도에 대한 백분율로 나타낸 조그 속도입니다.

반환값

값

설명

0

오류

1

성공

예제

// (연결, 모드 설정, 서보 활성화가 완료되었다고 가정)

// 시나리오: +X와 +Y 방향으로 동시에 이동해 목표 지점에 대각선으로 접근하고,
// 툴을 Rx 방향으로 약간 기울인 다음, 마지막으로 반대 방향으로 후퇴합니다.

// 1) BASE 좌표계에서 15% 속도로 대각선 조그(+X, +Y)
float vel1[6] = {15.0f, 15.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
drfl.multi_jog(vel1, MOVE_REFERENCE_BASE, 1.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(800));
drfl.multi_jog(vel1, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.0f); // 조그 정지

// 2) 정렬을 위해 +Rx(5%), -Ry(5%) 방향으로 툴을 조금 회전
float vel2[6] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 5.0f, -5.0f, 0.0f};
drfl.multi_jog(vel2, MOVE_REFERENCE_TOOL, 1.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(600));
drfl.multi_jog(vel2, MOVE_REFERENCE_TOOL, 0.0f); // 회전 정지

// 3) 안전을 위해 대각선 방향(-X, -Y)으로 후퇴
float vel3[6] = {-10.0f, -10.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
drfl.multi_jog(vel3, MOVE_REFERENCE_BASE, 1.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
drfl.multi_jog(vel3, MOVE_REFERENCE_BASE, 0.0f);

이 예제는 대각선 및 다축 교시 작업을 보여 줍니다. 로봇은 먼저 BASE 좌표계에서 대각선으로 조그하고, TOOL 좌표계에서 작은 회전 보정을 한 다음, 마지막으로 안전한 후퇴 모션을 실행합니다. 각 모션은 짧은 시간 동안 유지한 후 모든 목표 속도를 0으로 설정해 멈춥니다.