이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

MONITORING_MISC

내부 클럭 카운터, 플랜지 I/O 상태, 브레이크와 버튼 상태, 모터 전기 정보 같은 기타 모니터링 데이터를 담는 구조체입니다. 내부에서 보조 신호와 로봇 상태를 실시간으로 추적하는 데 사용합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	_dSyncTime	double		내부 클럭 카운터(동기화 시각)
8	_iActualDI	unsigned char[6]		플랜지 디지털 입력 상태(6채널)
14	_iActualDO	unsigned char[6]		플랜지 디지털 출력 상태(6채널)
20	_iActualBK	unsigned char[6]		각 조인트의 브레이크 상태 (0: 해제, 1: 잠김)
26	_iActualBT	unsigned int[5]		로봇 버튼 상태(버튼 5개의 켜짐/꺼짐 상태)
46	_fActualMC	float[6]		모터 입력 전류(조인트별, 암페어 단위)
70	_fActualMT	float[6]		조인트별 인버터 온도(°C)

전체 크기: 94바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _MONITORING_MISC
{
    /* 내부 클록 카운터 */
    double         _dSyncTime;
    /* 플랜지 디지털 입력 데이터 */
    unsigned char  _iActualDI[NUM_FLANGE_IO];
    /* 플랜지 디지털 출력 데이터 */
    unsigned char  _iActualDO[NUM_FLANGE_IO];
    /* 브레이크 상태 */
    unsigned char  _iActualBK[NUM_JOINT];
    /* 로봇 버튼 상태 */
    unsigned int   _iActualBT[NUM_BUTTON];
    /* 모터 입력 전류 */
    float          _fActualMC[NUM_JOINT];
    /* 인버터 온도 */
    float          _fActualMT[NUM_JOINT];
} MONITORING_MISC, *LPMONITORING_MISC;

참고

• _iActualBK는 조인트 브레이크 상태(0: 해제, 1: 잠김)에 해당합니다.

• _iActualBT는 로봇의 물리 버튼 5개의 켜짐/꺼짐 상태를 나타냅니다.

• _fActualMC와 _fActualMT로 조인트별 온도와 전류를 모니터링할 수 있습니다.