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get_digital_output (수동 모드)

이 절에서는 API 버전 DRCF_VERSION == 2를 사용할 때 수동(교시) 작업 중에 get_digital_output으로 컨트롤 박스 디지털 출력 채널의 현재 ON/OFF 상태를 확인하는 방법을 설명합니다.

일반적인 사용법

  • 디지털 출력(예: 그리퍼 열기/닫기 신호)이 현재 활성 상태인지 확인합니다.

  • 수동 출력 전환이나 DRL 명령이 적용되었는지 확인합니다.

  • 수동 I/O 테스트 중 배선과 출력 극성을 디버깅합니다.

참고

  • DRCF_VERSION 3에서도 같은 함수를 호출하세요. get_digital_output을 참고하세요.

예제: 디지털 출력 상태 읽기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성
// - 디지털 출력을 수동으로 설정했거나 이전 테스트에서 제어한 상태

// 1) DOUT_1, DOUT_2 상태 확인
bool dout1 = drfl.get_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_1);
bool dout2 = drfl.get_digital_output(GPIO_CTRLBOX_DIGITAL_INDEX_2);

printf("[DOUT_1] = %s\n", dout1 ? "ON" : "OFF");
printf("[DOUT_2] = %s\n", dout2 ? "ON" : "OFF");

팁

  • 이 함수로 이전 set_digital_output() 명령이 성공했는지 확인하세요.

  • 출력이 바뀌지 않으면 I/O 권한과 외부 전원 공급을 확인하세요.