이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

get_robot_speed_mode (수동 모드)

이 절에서는 수동(교시) 작업에서 get_robot_speed_mode를 사용하는 방법을 설명합니다. 이 함수는 로봇의 현재 속도 모드를 가져옵니다. 속도 모드는 컨트롤러가 정상 모드와 감속(안전) 모드 중 어느 모드로 동작하는지를 나타냅니다. 주로 수동 교시 중 모션을 실행하기 전에 로봇이 안전한 속도로 동작하는지 확인할 때 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 교시 모션을 시작하기 전에 로봇이 현재 감속 모드인지 확인합니다.

  • 안전 구역(Safety Zone)이나 제한된 환경에 들어갈 때 속도 모드가 자동으로 바뀌는지 확인합니다.

  • 수동 제어 중 작업자가 알 수 있도록 속도 모드를 표시하거나 기록합니다.

  • set_robot_speed_mode와 함께 사용해 안전 운전 한계를 적용합니다.

참고

  • 결과는 읽기 전용이며 시스템 상태와 안전 조건에 따라 자동으로 바뀝니다.

  • 사람과 로봇이 공간을 공유하는 환경에서는 모션을 실행하기 전에 반드시 속도 모드를 확인해야 합니다.

예제: 수동 이동 전에 현재 속도 모드 확인하기

// 사전 조건:
// - 연결 완료(open_connection)
// - 수동(교시) 모드 활성

SPEED_MODE spdMode = drfl.get_robot_speed_mode();

if (spdMode == SPEED_REDUCED_MODE) {
    printf("[Speed Mode] Reduced speed active. Safe for manual teaching.\n");
}
else if (spdMode == SPEED_NORMAL_MODE) {
    printf("[Speed Mode] Normal operation speed.\n");
    printf("Warning: Verify safety before continuing.\n");
}
else {
    printf("[Speed Mode] Unknown speed mode detected.\n");
}

팁

  • 로봇 가까이에서 교시할 때는 반드시 감속 모드가 활성화되어 있는지 확인해야 합니다.

  • 자동 절차에서는 set_robot_speed_mode를 사용해 모드를 안전하게 전환하세요.

  • 수동 세션 중 모드 전환을 기록해 두면 안전 기준 준수 여부를 검증할 수 있습니다.

  • get_robot_system과 함께 사용해 실행 환경(실제 또는 가상)을 확인하세요.