이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

ROBOT_TASK_POSE

로봇의 목표 작업 공간(Task Space) 포즈를 정의하는 구조체입니다. 위치와 자세 값 6개, 그리고 역기구학(Inverse Kinematics)에 사용할 관절 형상(Solution Space) 번호를 담습니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fTargetPos

float[NUM_TASK]

float 값 6개

목표 작업 공간 포즈(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)

24

_iTargetSol

unsigned char

0x00~0x07

역기구학 관절 형상 번호

전체 크기: 25바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _ROBOT_TASK_POSE
{
    float          _fTargetPos[NUM_TASK];  /* 목표 포즈(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) */
    unsigned char  _iTargetSol;            /* 관절 형상 인덱스: 0 ~ 7 */
} ROBOT_TASK_POSE, *LPROBOT_TASK_POSE;