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POSITION_EX

조인트 공간(posj) 형식과 작업 공간(posx) 형식을 모두 지원하는 확장 로봇 위치 표현을 정의하는 구조체입니다. 표준 위치 구조체에 자세 유형, 관절 형상(Solution Space), 멀티턴 정보를 더해 고급 기구학 표현을 지원합니다.

BYTE#	필드 이름	자료형	값	비고
0	`_posj._pos`	`float[NUMBER_OF_JOINT]`	[deg]	모든 로봇 조인트의 조인트 위치 데이터 (위치 유형이 `posj`일 때 사용)
0	`_posx._pos`	`float[NUMBER_OF_TASK_EX]`	[mm, deg]	직교 좌표 작업 위치(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, …)
28	`_posx._ori_type`	`unsigned char`	0-5	자세 유형 0: Euler ZYZ, 1: Euler ZYX, 2: Euler XYZ 3: Fixed XYZ, 4: Axis-Angle, 5: Quaternion
29	`_posx._sol_space`	`unsigned char`	0-7, 255	관절 형상 설정 (0-7: 고정, 255: 자동)
30	`_posx._multi_turn`	`unsigned char`	0-255	멀티턴 조인트 설정(255 = 자동)
31	`_pos_type`	`unsigned char`		위치 유형 표시 (0: posx, 1: posj)

전체 크기: 32바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _POSITION_EX
{
    union {
        /* 조인트 공간 위치(posj) */
        struct {
            float _pos[NUMBER_OF_JOINT];  /* 조인트 위치 [deg] */
        } _posj;

        /* 작업 공간 위치(posx) */
        struct {
            float         _pos[NUMBER_OF_TASK_EX]; /* 작업 공간 위치 [mm, deg] */
            unsigned char _ori_type;   /* 0: ZYZ, 1: ZYX, 2: XYZ, 3: 고정 XYZ, 4: 각-축, 5: 쿼터니언 */
            unsigned char _sol_space;  /* 0~7: 고정, 255: 자동 */
            unsigned char _multi_turn; /* 255: 자동 */
        } _posx;
    };

    unsigned char _pos_type;  /* 위치 유형(0: posx, 1: posj) */

} POSITION_EX, *LPPOSITION_EX;  // SUPPORT_ORIENTATION_TYPE 지원 시

 typedef POSITION_EX CONFIG_TCP_EX, *LPCONFIG_TCP_EX; // SUPPORT_ORIENTATION_TYPE 지원 시