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set_robot_speed_mode

이 함수는 로봇 컨트롤러의 속도 모드를 정상 속도(SPEED_NORMAL_MODE) 또는 감속(SPEED_REDUCED_MODE)으로 설정합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

bool set_robot_speed_mode(SPEED_MODE eSpeedMode) { return _set_robot_speed_mode(_rbtCtrl, eSpeedMode); };

매개변수

매개변수 이름	자료형	기본값	설명
eSpeedMode	SPEED_MODE		설정할 목표 속도 모드입니다.

반환값

값	유형	설명
0	int	오류 — 속도 모드를 변경하지 못했습니다.
1	int	성공 — 속도 모드를 변경했습니다.

참고

true를 반환해도 컨트롤러가 요청을 적용했다는 뜻은 아닙니다. 해당하는 getter 함수나 콜백(예: get_digital_output, get_robot_system, get_robot_speed_mode)으로 결과를 확인하세요. 컨트롤러가 보고한 값이 이미 요청한 값과 같으면 함수가 곧바로 true를 반환합니다.

예제

if (drfl.get_robot_speed_mode() == SPEED_REDUCED_MODE) {
    // 감속 모드를 정상 속도 모드로 전환
    drfl.set_robot_speed_mode(SPEED_NORMAL_MODE);
}

이 예제는 현재 로봇 컨트롤러가 감속 모드(Reduced Mode)로 동작 중인지 확인합니다. 감속 모드이면 set_robot_speed_mode(SPEED_NORMAL_MODE)를 호출해 정상 속도 모드로 바꿉니다.

실행에 성공하면 로봇이 감속 상태에서 벗어나 정상 속도로 동작합니다. 속도 모드 관리 시스템으로 안전한 제어를 유지하면서 최대 속도로 모션을 실행할 수 있습니다.