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get_current_rotm (수동 모드)

이 절에서는 수동 교시 중에 get_current_rotm으로 로봇 TCP의 실시간 자세 행렬(3×3)을 확인하는 방법을 설명합니다. 툴이 수평이나 수직을 유지하는지, 특정 표면에 맞춰 정렬되어 있는지 확인할 때 자주 사용합니다.

일반적인 사용법

  • 표면에 접근하는 동안 툴 자세가 안정적인지 관찰하고 확인합니다.

  • 사용자 정의 좌표계에 쓸 자세 데이터를 기록합니다.

  • 오랜 수동 조정 중에 원하지 않는 회전 편차를 감지합니다.

참고

  • 행렬은 기본적으로 BASE 기준으로 표현됩니다. WORLD와 다른 eTargetRef 값은 get_current_rotm을 참고하세요.

  • GUI 기반 자세 시각화나 모션 기록에 적합합니다.

  • 실시간 시각화를 위해 반복 호출할 수 있습니다(약 10–20 Hz).

예제: 조그 중 TCP 자세 안정성 확인

// 1단계: Y 방향으로 짧은 수동 조그 시작
drfl.jog(JOG_AXIS_TASK_Y, MOVE_REFERENCE_BASE, 10.0f);
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(500));
drfl.stop(STOP_TYPE_SLOW);
drfl.mwait();

// 2단계: 현재 회전 행렬 가져오기
float (*R)[3] = drfl.get_current_rotm(COORDINATE_SYSTEM_BASE);

// 3단계: 자세 행렬 표시
printf("[Current Rotation Matrix - BASE]\n");
for (int i = 0; i < 3; ++i)
    printf("% .3f % .3f % .3f\n", R[i][0], R[i][1], R[i][2]);

팁

  • 수동 조정 중 TCP가 작업 표면과 평행을 유지하는지 확인할 때 사용하세요.

  • get_current_posx와 함께 사용하면 6D 포즈 전체를 모니터링할 수 있습니다.

  • 새 교시점을 저장하기 전에 자세를 검증할 때 유용합니다.