이전 버전(1.33.4)의 문서를 보고 있습니다. 이 버전은 계속 지원됩니다.
최신 버전 정보는 1.33.5에서 확인하세요.

LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE

TCP 자기 충돌 정지 모드를 로컬로 재정의하는 구조체입니다. 자기 충돌이나 TCP 안전 이벤트가 발생했을 때 로봇이 정지하는 방식을 지정합니다. LOCAL_ZONE_PROPERTY_COLLISION_STOPMODE와 비슷하게 동작하지만 TCP 이벤트나 자기 제한 이벤트에만 적용됩니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_iOverride

unsigned char

0 또는 1

재정의 플래그
0: 전역 TCP/SLF 정지 모드 사용
1: 로컬 정지 모드 적용

1

_iStopMode

unsigned char

0, 2, 3, 4

정지 동작 모드
(0: STO, 2: SS1, 3: SS2, 4: RS1)

전체 크기: 2바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE
{
    /* 재정의 플래그(0: 재정의 안 함, 1: 전역 속성 재정의) */
    unsigned char _iOverride;

    /* 정지 동작 모드(0: STO, 2: SS1, 3: SS2, 4: RS1) */
    unsigned char _iStopMode;
} LOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE, *LPLOCAL_ZONE_PROPERTY_TCPSLF_STOPMODE;

참고

  • TCP 이동 범위 초과나 자기 충돌을 감지했을 때의 정지 동작을 정의할 때 사용합니다.

  • 구역이나 모션 유형에 따라 일관된 안전 대응을 보장합니다.

  • 주로 툴이나 작업 영역을 제한하는 안전 설정에 사용합니다.