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POSITION_ADDTO

주어진 포즈나 좌표에 오프셋을 더하는 위치 덧셈 연산 데이터를 정의하는 구조체입니다. 기준 포즈와 각 축(조인트 공간 또는 직교 좌표 공간)에 더할 오프셋 값을 지정합니다.

BYTE#

필드 이름

자료형

값

비고

0

_fTargetPos

float[NUMBER_OF_JOINT]

기준 위치(오프셋을 적용하기 전의 원래 포즈)

24

_fTargetVal

float[NUMBER_OF_JOINT]

더할 오프셋 값(ΔX, ΔY, ΔZ, ΔRx, ΔRy, ΔRz)

전체 크기: 48바이트

정의 위치: DRFS.h

typedef struct _POSITION_ADDTO
{
    /* 기준 목표 포즈 */
    float _fTargetPos[NUMBER_OF_JOINT];

    /* 더할 오프셋 값(ΔX, ΔY, ΔZ, ΔRx, ΔRy, ΔRz) */
    float _fTargetVal[NUMBER_OF_JOINT];

} POSITION_ADDTO, *LPPOSITION_ADDTO;