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del_tool (수동 모드)
이 절에서는 수동 모드의 설정이나 유지보수 절차에서 del_tool로 컨트롤러에 등록된 툴 설정을 삭제하는 방법을 설명합니다.
이 함수는 일반적인 자동 생산 중보다는 주로 시스템 설정이나 사용하지 않는 툴 항목을 정리할 때 사용합니다.
수동 모드에서 사용할 수 있습니다. 다른 모드에서는 함수가 false를 반환하고 this command can only be used in manual mode. please change to manual mode as robot mode를 출력합니다. 모드는 get_robot_mode가 반환하는 값으로 확인합니다.
주의
실제 로봇에서는 로봇이 움직이는 동안 안전 보드도 이 호출을 거부합니다. 이때 모션은 급정지(Quick Stop)하고, 실행 중인 프로그램은 정지합니다.
일반적인 사용법
오래되었거나 사용하지 않는 엔드 이펙터 설정을 삭제합니다.
시운전 중에 잘못된 툴 정의를 삭제합니다.
새 레시피를 배포하기 전에 툴 심볼을 정리합니다.
여러 로봇이 있는 작업 셀에서 설정의 일관성을 유지합니다.
참고
현재 활성화되어 있거나 실행 중인 DRL 프로그램이 사용하는 툴은 삭제하지 마세요.
심볼은
add_tool로 등록한 툴 이름과 정확히 일치해야 합니다.사이클 도중이 아니라 시스템 초기화나 유지보수 중에 사용하는 것이 가장 좋습니다.
예제: 사용하지 않는 툴 삭제하기
// 등록된 툴 삭제
if (!drfl.del_tool("OLD_END_EFFECTOR")) {
printf("Failed to delete tool: OLD_END_EFFECTOR\n");
return -1;
}
printf("Tool successfully removed.\n");
이 예제는 시스템을 깔끔하게 유지하고 심볼 충돌을 막기 위해 사용하지 않는 툴 설정을 삭제합니다.
팁
레시피나 작업에 더 이상 필요하지 않은 툴만 삭제하세요.
실수로 삭제하지 않도록 툴 이름을 일관되게 유지하세요.