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get_desired_velx

이 함수는 컨트롤러에서 로봇의 목표 작업 공간(Task Space) 속도를 가져옵니다. 측정한 TCP 속도를 보고하는 get_current_velx와 달리, 이 함수는 모션 플래너가 내부에서 계산한 지령(목표) TCP 속도를 반환합니다.

정의
DRFLEx.h, CDRFLEx 클래스의 public 섹션

LPROBOT_VEL get_desired_velx() {
    return _get_desired_velx(_rbtCtrl);
};

매개변수
없음

반환값

값	설명
LPROBOT_VEL	목표 TCP 속도 값을 담은 구조체의 포인터입니다. (작업 공간의 선속도와 각속도 성분) [mm/s, deg/s]

예제

// 연결과 로봇 모드 설정은 완료했다고 가정

LPROBOT_VEL lpVel = drfl.get_desired_velx();
if (lpVel) {
    printf("Desired TCP Velocity (Targeted by Controller):\n");
    printf("Linear [mm/s]:  vx=%.4f  vy=%.4f  vz=%.4f\n",
           lpVel->_fVelocity[0],
           lpVel->_fVelocity[1],
           lpVel->_fVelocity[2]);
    printf("Angular [deg/s]: wx=%.4f  wy=%.4f  wz=%.4f\n",
           lpVel->_fVelocity[3],
           lpVel->_fVelocity[4],
           lpVel->_fVelocity[5]);
} else {
    fprintf(stderr, "Failed to retrieve desired velocity.\n");
}

이 예제는 컨트롤러가 내부에서 계산한 목표 TCP 속도를 출력합니다. 이 값을 측정 속도(get_current_velx)와 비교해 서보 추종 성능이나 모션 동기화 정확도를 평가할 수 있습니다.